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    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR LEITUNGSWIDERSTANDSMESSUNG VON STEUERLEITUNGEN IN GEFAHRENMELDE- UND STEUERUNGSSYSTEMEN
    42.
    发明申请
    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR LEITUNGSWIDERSTANDSMESSUNG VON STEUERLEITUNGEN IN GEFAHRENMELDE- UND STEUERUNGSSYSTEMEN 审中-公开
    方法和设备控制线处于危险报警或控制系统线路电阻测量

    公开(公告)号：WO2014184107A1

    公开(公告)日：2014-11-20

    申请号：PCT/EP2014/059550

    申请日：2014-05-09

    Applicant: MINIMAX GMBH & CO. KG

    Inventor： STAMER, Arne

    IPC: G08B29/12

    CPC classification number: G08B29/123 ,  G01R31/024 ,  H02M1/00 ,  H02P1/00 ,  H02P2201/00

    Abstract: Verfahren zur Messung eines Leitungswiderstandes R L (7) und somit zur Bestimmung von Störungen von Steuerleitungen (16) in einem Gefahrenmelde- und Steuerungssystem, wobei die Steuerleitungen (16) eine Steuerungsvorrichtung (20) mit einem Aktor (10) verbinden, wobei die Steuerungsvorrichtung (20) im Ereignisfall den Aktor (10) mit einer Ansteuerspannung U A ansteuert und im Überwachungsfall den Aktor (10) mit einer Überwachungsspannung U M versorgt, wobei am oder im Aktor (10) ein Überwachungsmodul (21) am Ende der Steuerleitungen (16) angeordnet ist, wobei ferner die Steuerungsvorrichtung (20) eine über einen Mikrocontroller (1) zuschaltbare Konstantstromsenke (6) oder einen zuschaltbaren Lastwiderstand und eine Umschaltvorrichtung (5) aufweist und der Anfang der Steuerleitungen (16) an der Steuerungsvorrichtung (20) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass für die Bestimmung des Leitungswiderstandes R L (7) eine konstante Spannungsversorgung in einem Messzeitintervall Δt Μ durch einen im Überwachungsmodul (21) integrierten Energiespeicher (9) bereitgestellt und in die Steuerungsvorrichtung (20) zurückgespeist wird und im gesamten Messzeitintervall Δt M die Umschaltvorrichtung (5) die Spannungsversorgung des Aktors (10) mit der Überwachungsspannung U M von Seiten der Steuerungsvorrichtung (20) abschaltet. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Messung eines Leitungswiderstandes R L (7) von Störungen von Steuerleitungen (16).

    Abstract translation: 一种用于测量线路电阻RL（7），从而为所述确定的在危险检测和控制系统的控制线（16）的病症的方法，其中所述控制线（16）连接具有致动器（10）的控制装置（20），其中，所述控制装置的方法（ 20）在发生事故的情况下控制致动器（10），具有驱动电压UA和监测的情况下，致动器（10）的监视器电压UM提供，被布置在所述控制线的端部，其中，（上或在致动器10）中的监控模块（21）（16） 其中进一步所述控制装置（20）具有微控制器（1）可切换恒定电流吸收器（6）或可切换的负载电阻器和一个开关装置（5）和控制线（16）连接到控制装置（20）的开始被设置，其特征在于 对于线路电阻RL（7）在一个测量时间间隔的恒定电压电源？吨M的判定 克; 由监视模块集成（21）的能量存储装置（9）设置，并在所述控制装置（20）被反馈并且与整个测量时间间隔德尔塔; TM所述开关装置（5），所述致动器（10）与所述控制装置的双方的监视电压UM的电压（ 20）关闭。 此外，本发明涉及一种装置，用于测量控制线病症的线电阻RL（7）（16）。

    モータ駆動装置およびブラシレスモータ
    43.
    发明申请
    モータ駆動装置およびブラシレスモータ 审中-公开
    电机驱动装置和无刷电机

    公开(公告)号：WO2013027348A1

    公开(公告)日：2013-02-28

    申请号：PCT/JP2012/005005

    申请日：2012-08-07

    Applicant: パナソニック株式会社 ,  佐藤 大資

    Inventor： 佐藤　大資

    IPC: H02P6/06 ,  H02P27/08

    CPC classification number: H02P29/00 ,  B60L11/12 ,  H02P6/06 ,  H02P27/08 ,  H02P2201/00 ,  Y02T10/642 ,  Y02T10/7077

    Abstract: 本モータ駆動装置は、周波数精度の低いクロック信号を生成する動作クロック生成部と、上位システムから入力される高精度のＰＷＭ信号のデューティ比から前記クロック信号に基づいて目標回転速度を検出するＰＷＭデューティ比検出部と、前記高精度のＰＷＭ信号の周期を前記クロック信号に基づいて検出するＰＷＭ周期検出部と、このＰＷＭ周期検出部から出力されるＰＷＭ周期と予め設計周期として設定されたＰＷＭ周期との誤差を算出するＰＷＭ周期誤差算出部と、ロータの永久磁石を検出する位置検出センサと、この位置検出センサからの信号を用いて、ロータの実回転速度を前記クロック信号に基づいて算出する実回転速度算出部とを備え、前記ＰＷＭ周期誤差に基づき前記実回転速度を補正することにより、前記クロック信号が周辺温度の影響を受けやすいといった低精度なものであっても，高精度な速度制御を実現する。

    Abstract translation: 一种电机驱动装置，包括：工作时钟产生单元，其生成频率精度低的时钟信号; PWM占空比检测单元，根据来自主机系统的高精度PWM信号的占空比，基于时钟信号检测目标转速; PWM周期检测单元，其基于时钟信号来检测高精度PWM信号的周期; PWM周期误差计算单元，其计算从PWM周期检测单元输出的PWM周期与作为设计周期建立的PWM周期之间的误差; 检测转子的永磁体的位置检测传感器; 以及使用从所述位置检测传感器提供的信号，根据所述时钟信号计算所述转子的实际转速的真实转速计算单元。 马达驱动装置基于PWM周期误差校正实际转速，即使时钟信号容易受周围温度的影响并因此精度低，也能实现高精度的速度控制。

    SYSTEMS AND METHODS FOR PROVIDING REDUNDANCY TO ELECTRONIC SPEED CONTROL SYSTEMS
    45.
    发明申请
    SYSTEMS AND METHODS FOR PROVIDING REDUNDANCY TO ELECTRONIC SPEED CONTROL SYSTEMS 审中-公开
    用于向电子速度控制系统提供冗余的系统和方法

    公开(公告)号：WO2018053680A1

    公开(公告)日：2018-03-29

    申请号：PCT/CN2016/099435

    申请日：2016-09-20

    Applicant: SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD.

    Inventor： LAN, Qiu ,  ZHOU, Changxing

    IPC: G05D1/08

    CPC classification number: G05D1/0077 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/042 ,  G05D1/0072 ,  H02P7/00 ,  H02P7/063 ,  H02P27/08 ,  H02P27/085 ,  H02P29/032 ,  H02P2201/00 ,  H02P2209/07 ,  H02P2209/11 ,  H02P2209/13

    Abstract: The disclosed embodiments include methods, systems, electronic speed controllers, and UAVs configured to provide redundancy to the electronic speed control systems. The techniques described in the disclosed embodiments may be used to improve stability, reliability, and robustness to any robotic system controlled by electronic speed controllers. The disclosed embodiments provide redundancy by providing a first and second controllers configured with different driving circuits. In the disclosed embodiments, the first controller may be configured to drive the electric motor using currents having sinusoidal waveforms, and the second controller may be configured to drive the electric motor using trapezoidal waveforms. As a result, the disclosed embodiments may provide redundancy to the electronic speed controllers in the robotic system.

    Abstract translation: 所公开的实施例包括被配置为向电子速度控制系统提供冗余度的方法，系统，电子速度控制器和UAV。 所公开的实施例中描述的技术可用于改善由电子速度控制器控制的任何机器人系统的稳定性，可靠性和鲁棒性。 所公开的实施例通过提供配置有不同驱动电路的第一和第二控制器来提供冗余。 在公开的实施例中，第一控制器可以被配置成使用具有正弦波形的电流来驱动电动机，并且第二控制器可以被配置成使用梯形波形来驱动电动机。 结果，所公开的实施例可以为机器人系统中的电子速度控制器提供冗余。

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