一种六自由度串联机器人铣削加工三维稳定性预测方法

    公开(公告)号:CN108638076B

    公开(公告)日:2021-04-13

    申请号:CN201810827001.1

    申请日:2018-07-25

    Applicant: 东北大学

    Inventor: 刘宇 何凤霞

    Abstract: 本发明提供一种六自由度串联机器人铣削加工三维稳定性预测方法,涉及机器人加工应用技术领域。该方法首先确定六自由度串联机器人加工位姿,得到机器人每个关节的角度值;然后获得机器人三个方向的结构刚度,并计算获得机器人铣削切削刚度值;获得各运动学坐标系之间的齐次变换矩阵;分析获得机器人各阶结构固有频率以及相应的模态振型;获得机器人主刚度方向,确定切削力到机器人主刚度方向所在的转移矩阵;最后确定加工方向,使用机器人铣削加工三维稳定性判剧预测稳定性。本发明提供的六自由度串联机器人铣削加工三维稳定性预测方法,能够预先选择加工进给方向,避免铣削加工过程中模态耦合颤振的出现,提高加工表面质量。

    一种常温用锌层三价铬彩色钝化处理液及制备和使用方法

    公开(公告)号:CN110172689B

    公开(公告)日:2021-01-29

    申请号:CN201910384555.3

    申请日:2019-05-09

    Applicant: 东北大学

    Abstract: 本发明涉及属于金属表面钝化处理技术领域,具体为一种高效稳定的常温用锌层三价铬彩色钝化处理液及制备和使用方法。按每升计算,钝化处理液组成:15~20g三氯化铬、5~10g硝酸钠、8~15g丙二酸、15~20g柠檬酸、5~10g磷酸二氢钠、8~15g硫脲、0.8~1.5g硫酸亚铁、0.6~1.0g硫酸亚铈和余量去离子水。在连续搅拌的条件下,将三氯化铬溶于部分的去离子水中,依次加入硝酸钠、丙二酸、柠檬酸、磷酸二氢钠、硫脲并使其充分溶解,加入硫酸亚铈搅拌至完全溶解后加入硫酸亚铁和余量去离子水,静置得到钝化处理液。该钝化处理液有常温处理、简便、易控制、稳定等特点,实验室对封装镀锌样品在pH为2.2条件下,钝化后能形成光亮、均匀致密且耐蚀性好的彩色钝化膜。

    一种常温用锌层三价铬彩色钝化处理液及制备和使用方法

    公开(公告)号:CN110172689A

    公开(公告)日:2019-08-27

    申请号:CN201910384555.3

    申请日:2019-05-09

    Applicant: 东北大学

    Abstract: 本发明涉及属于金属表面钝化处理技术领域,具体为一种高效稳定的常温用锌层三价铬彩色钝化处理液及制备和使用方法。按每升计算,钝化处理液组成:15~20g三氯化铬、5~10g硝酸钠、8~15g丙二酸、15~20g柠檬酸、5~10g磷酸二氢钠、8~15g硫脲、0.8~1.5g硫酸亚铁、0.6~1.0g硫酸亚铈和余量去离子水。在连续搅拌的条件下,将三氯化铬溶于部分的去离子水中,依次加入硝酸钠、丙二酸、柠檬酸、磷酸二氢钠、硫脲并使其充分溶解,加入硫酸亚铈搅拌至完全溶解后加入硫酸亚铁和余量去离子水,静置得到钝化处理液。该钝化处理液有常温处理、简便、易控制、稳定等特点,实验室对封装镀锌样品在pH为2.2条件下,钝化后能形成光亮、均匀致密且耐蚀性好的彩色钝化膜。

    一种六自由度串联机器人铣削加工三维稳定性预测方法

    公开(公告)号:CN108638076A

    公开(公告)日:2018-10-12

    申请号:CN201810827001.1

    申请日:2018-07-25

    Applicant: 东北大学

    Inventor: 刘宇 何凤霞

    Abstract: 本发明提供一种六自由度串联机器人铣削加工三维稳定性预测方法,涉及机器人加工应用技术领域。该方法首先确定六自由度串联机器人加工位姿,得到机器人每个关节的角度值;然后获得机器人三个方向的结构刚度,并计算获得机器人铣削切削刚度值;获得各运动学坐标系之间的齐次变换矩阵;分析获得机器人各阶结构固有频率以及相应的模态振型;获得机器人主刚度方向,确定切削力到机器人主刚度方向所在的转移矩阵;最后确定加工方向,使用机器人铣削加工三维稳定性判剧预测稳定性。本发明提供的六自由度串联机器人铣削加工三维稳定性预测方法,能够预先选择加工进给方向,避免铣削加工过程中模态耦合颤振的出现,提高加工表面质量。

    一种基于可靠性叶瓣图的车削加工颤振预测方法

    公开(公告)号:CN104484506B

    公开(公告)日:2017-05-24

    申请号:CN201410691484.9

    申请日:2014-11-25

    Applicant: 东北大学

    Inventor: 刘宇 张义民

    Abstract: 一种基于可靠性叶瓣图的车削加工颤振预测方法,包括:获取车刀在模态力锤激励下的振动加速度;获得车床刀尖点位移频响函数;分析获得主模态参数;获得各主模态参数的均值及标准差;获得车床主轴转速的标准差的均值;获得颤振频率的均值和标准差,生成颤振稳定性叶瓣图;将颤振稳定性叶瓣图形成二维平面(Ω,b),计算网格化的二维平面中每一个节点的颤振可靠度;绘制车削加工的可靠性叶瓣图;进行车削加工颤振预测;在不同的主轴转速时,按照可靠性叶瓣图中等高线以下切削宽度进行加工。本发明提供按照所选择的主轴转速和切宽工艺参数进行加工时发生颤振的概率信息,同时也可以提供一个根据颤振概率选择工业参数的范围。

    一种面向移动终端的智能旅游服务系统及方法

    公开(公告)号:CN104409031B

    公开(公告)日:2016-09-28

    申请号:CN201410557057.1

    申请日:2014-10-20

    Applicant: 东北大学

    Abstract: 本发明一种面向移动终端的智能旅游服务系统及方法,属于定位技术和语音多媒体技术领域,通过GPS定位与基站定位相结合的方式确定游客位置,获取所在景区的景点信息,当游客经过景点时将根据游客的喜好设置自动触发语音解说,游客根据地图上的景点标识,任意选择浏览、收听景点讲解,同时当游客对远处的某一景点感兴趣时,使用摇一摇功能,指向该景点,系统将自动切换的该景点的讲解语音;本发明提供景区景点维护以及语音包维护等操作,并克服了现有技术在利用GPS确定游客位置精度不足以及系统通用性差等方面的不足,实现了快速、准确的向游客提供旅游景点及景物信息的查询服务。

    一种加工中心的刀具刀尖点位移导纳的软测量方法及系统

    公开(公告)号:CN103217212B

    公开(公告)日:2016-05-25

    申请号:CN201310129494.9

    申请日:2013-04-15

    Applicant: 东北大学

    Abstract: 本发明提供一种加工中心的刀具刀尖点位移导纳的软测量方法及系统,属于振动测试技术领域,采用试验测试与有限元分析相结合,对加工中心所安装的不同几何特征的刀具进行刀尖点位移导纳的软测量。本发明避免直接测试p2b2b和n2b2b,而是通过容易测试的量H11和H12求解p2b2b和n2b2b,减少了实验测试的次数,通过几次测试即可理论预测加工中心刀库中所有刀具安装后刀尖点位移导纳,极大地降低了测试成本和费用,不需要对主轴-刀柄进行精确建模,避免在建模过程中的误差和参数辨识过程中的误差导致的预测结果不可信,在工程应用时可操作性强。本发明能够在一次测试之后进行多次理论预测,所获得的刀尖点位移导纳是预测颤振的依据,可以进行铣削加工颤振预测。

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