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公开(公告)号：CN116027809A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310070807.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种DoS攻击下的多四旋翼无人机编队控制方法，涉及多无人机协同控制领域，包括：建立四旋翼无人机的奇异摄动数学模型；利用奇异摄动技术，将高阶的四旋翼无人机奇异摄动模型分解为低阶快和慢子系统；对独立发生在多四旋翼无人机之间的通信信道上的DoS攻击建模；针对位置慢子系统，配置分布式弹性位置子控制器；针对姿态慢子系统，配置姿态滑模控制器；针对快子系统，配置线性二次调节控制器确保四旋翼无人机的飞行性能和稳定性。本发明基于奇异摄动理论，提出了一种分解‑组合的编队控制框架，降低了编队控制器配置的复杂性，同时考虑多个四旋翼无人机的通信信道发生DoS攻击的情况，配置了抗DoS攻击的分布式编队控制器。
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公开(公告)号：CN115933383A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211454633.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的非线性双时间尺度工业系统H无穷组合控制方法，包括：利用奇异摄动理论，将原始H无穷控制问题进行分解得到快子问题和慢子问题，并引入坐标转换将快慢子问题重塑成两个标准的子问题；解决快慢子系统数据不可测的问题，进一步推导基于重构数据的H无穷强化学习迭代算法；在快慢时间尺度内分别引入执行‑评价‑扰动神经网络近似控制器、性能指标和扰动，基于最小二乘法迭代更新神经网络的权重，得到基于强化学习的快、慢H无穷控制器；再进行组合，得到非线性双时间尺度工业控制系统跨尺度强化学习组合H无穷控制器。本发明避免了在强化学习框架下设计双时间尺度工业系统控制器时潜在的高维和病态数值问题。
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公开(公告)号：CN115834222A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211522376.X
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于递归水印机制的无人系统网络攻击检测方法，首先，建立网络攻击下的无人系统模型、控制器模型及检测器模型，其次，依据建立的无人系统模型建立具有非连续特性的网络攻击模型，然后，引入基于“检测器报警”的事件触发机制的递归水印机制，最后，依据本发明提出的无人系统模型以及递归水印参数计算检测器的检测效果以及系统性能损失。本发明相比于传统的周期水印方法，在产生同样性能损失下，递归水印算法的检测率会更高，对于指导无人系统安全防御措施部署及节省系统性能损失，从而实现保证防御效果并减小性能系统损失，具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114454893A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210099586.6
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W50/00 , B60W40/064
Abstract: 本发明公开了一种路面自适应矿卡轨迹跟踪预测控制方法，步骤为首先建立矿卡动力学模型；其次识别道路工况并根据突变工况切换策略选择估计初值，然后基于递推最小二乘估计，利用估计初值得出估计参数，根据估计得到的参数更新预测模型；最后基于预测模型设计预测控制器，计算出矿卡需要施加的前轮偏角，实现矿卡对给定轨迹的精确跟踪。本发明采用信息融合的路面自适应预测控制方法，易于实现，自适应强，适用于矿卡实际运行工况，对于改善突变工况下矿卡轨迹跟踪效果具有一定的借鉴意义，相对于传统AMPC在参数估计准确性和轨迹跟踪精度上有所提高。
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公开(公告)号：CN110502006B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201910661538.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种矿区废弃地移动机器人全覆盖路径规划方法，在遥感卫星系统中获取该矿区地面的卫星地图，该卫星地图作为矿区地面的原始地图；采用牛耕式分解法对原始地图进行区域分解，将该原始地图分解成多个不含障碍物的子区域；采用深度优先搜索算法完成对各个子区域遍历顺序的规划；采用生物激励神经网络算法完成各个子区域的内部遍历以及子区域间路径转移，从而获得整个环境的完全覆盖；设计路径代价函数，与A*算法进行对比实验，从时间代价以及路径代价方面评价生物激励神经网络算法在子区域间路径转移的性能。本发明具有良好的环境适应能力和避障能力，能够有效降低全覆盖路径规划实现的难度，实现矿区废弃地的全覆盖路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108054975B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201711404298.2
申请日：2017-12-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种双电机驱动带式输送机能耗模型的参数辨识方法，包括步骤：S10、根据基于单电机动态模型的能耗模型建立煤矿双电机驱动带式输送机能耗模型；S20、根据电动机在施加负载后的电机运行参数，对电机的转速和负载转矩进行参数辨识；S30、根据辨识出的转速和负载转矩参数值，对双电机驱动带式输送机的能耗参数进行辨识。通过先对电机转速和负载转矩进行辨识，将辨识出的转速值和负载转矩值带入到能耗模型中，避免了采用转速传感器和扭矩仪带来的测量误差导致的辨识精度降低问题，辨识结果更接近实际，更准确。
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公开(公告)号：CN108789418B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201810877386.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的组合控制方法，包括：在慢时间尺度下运用滑模变结构控制理论设计轨迹跟踪控制器；在快时间尺度下，当已知系统模型参数不精确时，根据慢时间尺度下的振动量和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计振动抑制控制器；将轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器组合实现对柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制。根据本发明的控制方法，能够在模型参数不确定和外界扰动存在的情况下，实现对柔性机械臂轨迹跟踪和振动的最优控制。
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公开(公告)号：CN108656114B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810469011.2
申请日：2018-05-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的控制方法，包括：在慢时间尺度下根据给定位置信息和反馈位置信息，运用自适应动态规划算法设计慢控制器；在慢时间尺度下进行振动估计以得到慢时间尺度下的振动量估计值；在快时间尺度下根据慢时间尺度下的振动量估计值和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计快控制器；将慢控制器和快控制器组合实现对柔性机械臂的位置和振动的控制。根据本发明的控制方法，能够在不使用系统模型的情况下，实现对柔性机械臂位置和振动的最优控制。
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公开(公告)号：CN112561887A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011509023.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度迁移学习的带式输送机煤流量双目视觉测量方法，依据Bouguet图像校正算法、直方图均衡化图像增强算法以及霍夫变换图像分割算法，进行煤料图像预处理；依据煤料立体匹配数据集，对预训练PSM‑Net模型进行迁移学习，建立针对煤料立体匹配任务的深度学习模型，并运用双目视觉测量原理进行煤料三维信息计算；采用三棱柱网格化微分遍历求和计算负载胶带体积，并通过空载胶带与负载胶带差分计算获取运载煤流量。本发明采用双目视觉采集数据实现了非接触式测量，且通过深度迁移学习立体匹配模型PSM‑Net、GPU加速计算以及差分计算，实现了稳定、准确以及快速地进行带式输送机运载煤流量计算，同时提高了该方法使用的简便性和实用性。
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公开(公告)号：CN110502006A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910661538.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种矿区废弃地移动机器人全覆盖路径规划方法，在遥感卫星系统中获取该矿区地面的卫星地图，该卫星地图作为矿区地面的原始地图；采用牛耕式分解法对原始地图进行区域分解，将该原始地图分解成多个不含障碍物的子区域；采用深度优先搜索算法完成对各个子区域遍历顺序的规划；采用生物激励神经网络算法完成各个子区域的内部遍历以及子区域间路径转移，从而获得整个环境的完全覆盖；设计路径代价函数，与A*算法进行对比实验，从时间代价以及路径代价方面评价生物激励神经网络算法在子区域间路径转移的性能。本发明具有良好的环境适应能力和避障能力，能够有效降低全覆盖路径规划实现的难度，实现矿区废弃地的全覆盖路径规划。
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