公开(公告)号：CN114312148A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111529523.1

申请日：2021-12-14

Applicant: 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 邹猛 ,  董新桔 ,  王康 ,  梁常春 ,  陈明 ,  贺连彬 ,  齐迎春 ,  于庆宇 ,  陈廷坤 ,  金敬福

IPC: B60C5/04 ,  B60C5/00 ,  B60B3/00 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明涉及一种金属柔性胎面充气式星球车轮及星球车，星球车轮由外至内依次包覆有金属柔性外胎面、保护隔垫层及充气内胎，金属柔性外胎面通过连接件与轮毂组件连接，其外胎面作为接触面，通过胎面柔性变形适应星球地形，增加触壤面积提高支撑和行驶驱动摩檫力；充气内胎内部可充放气介质，为车轮提供支撑和缓冲作用。本发明采用金属柔性胎面与充气内胎，在保证轮胎耐磨耐用性的同时，通过低压充气内胎支撑使车轮具备良好径向柔性与强度，在车轮承载时纵向方向发生柔性变形，从而增加地面接触面积、提高星球表面抓着力；另外，柔性变形恢复性强具有良好稳定性，对不同地形适应性强，吸收星球车震动，具备良好的减震能力，平顺性好。

公开(公告)号：CN114290023A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111669350.3

申请日：2021-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  杨云飞 ,  陈明 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  金俨 ,  周芮

IPC: B23P19/00

Abstract: 一种航天器六自由度低应力装配装置,解决了如何提高航天器的地面装配性能的问题，属于机械工程领域。本发明包括气浮支撑架车机构、平面三自由度调节机构和四个高度调节机构；所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，气浮支撑架车机构用于为平面三自由度调节机构、高度调节机构和所需要装配的零部件提供支撑及装配前的移动；平面三自由度调节机构实现所述零部件在X轴、Y轴及绕Z轴方向的调整；四个高度调节机构分布在平面三自由度调节机构底部，四个高度调节机构同时上升或下降，可实现对所述零部件在高度Z方向上的调整；每两个高度调节机构上升和下降的差动可实现对所述零部件在绕Y轴和绕X轴方向上的调整。

公开(公告)号：CN113602529A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202111011708.3

申请日：2021-08-31

Applicant: 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 潘冬 ,  袁宝峰 ,  刘雅芳 ,  王瑞 ,  邹猛 ,  贾阳 ,  陈百超 ,  党兆龙 ,  陈明

IPC: B64G1/16 ,  B60G21/04

Abstract: 本发明涉及一种主动悬架式星球车移动系统构型优化设计方法，根据主动悬架式移动系统具体结构及其总体功能，具体阐述主动可变悬架式移动系统构型优化设计的方法，设计设定主摇臂前段长度、主摇臂后段长度、副摇臂长度以及其与其他部件的夹角大小，并分析主摇臂、副摇臂各尺寸之间的函数关系：建立几何模形，通过优化设计参数，在火星车悬架调整过程中，使得主摇臂间夹角和主摇臂后半段与水平线间夹角的非线性关系近似线性化，实现差动机构在调节车厢高度时保持车厢水平。

公开(公告)号：CN113524975A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110960683.5

申请日：2021-08-20

Applicant: 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 林云成 ,  袁宝峰 ,  刘雅芳 ,  陈明 ,  邹猛

IPC: B60B19/00 ,  B60C11/03 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明公开了一种里程统计车轮，包括车轮体，还包括：轮圈和中字型标记结构，由多个翅片顺序连接组成的轮圈围设固定在车轮体的圆周方向上；中字型标记结构设置在轮圈外表面且沿着其圆周方向分布。本发明中字型标记结构直接设置在轮圈外围，结构及生产简单，在不破坏车轮强度和增加极少重量基础上，形成了具有里程统计功能的车辙印记，可用于进行星球车行驶里程辅助统计。

公开(公告)号：CN111015620B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN201911168435.6

申请日：2019-11-25

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 杨旭 ,  赵志军 ,  林云成 ,  王康 ,  张文明 ,  张运 ,  李德伦 ,  刘雅芳 ,  陈明 ,  倪文成

IPC: B25J5/00

Abstract: 本发明涉及一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，属于空间机器人和工业机器人设计领域；包括机器人本体、尾部姿控发动机、头部姿控发动机、多自由度操作机械臂、4个可变形分段筛网轮、4个轮腿复用机械臂、2个太阳能电池阵和视觉系统；尾部姿控发动机安装在机器人本体尾端；头部姿控发动机安装在机器人本体头端；多自由度操作机械臂安装在机器人本体头端；视觉系统安装在机器人本体顶部；2个太阳能电池阵和4个轮腿复用机械臂对称固定安装在对称安装在机器人本体2侧侧壁；可变形分段筛网轮与轮腿复用机械臂对接；本发明的机器人具备高效移动、强通过性能、能适应星表复杂环境，具备星表巡视探测、搬运、组装操作等多功能。

公开(公告)号：CN110450988B

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN201910653256.5

申请日：2019-07-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 曾磊 ,  危清清 ,  陈明 ,  朱超

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明提供一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器，能够实现空间机械臂低冲击、大容差、高刚度捕获并对接；且捕获杆可折叠，减少产品包络。该目标适配器包括：支撑结构以及安装在支撑结构上的捕获模块、定位模块、锁紧对接模块和捕获杆展开机构；捕获模块用于和末端执行器上的绳索式捕获机构配合，实现对目标适配器的捕获；定位模块用于末端执行器与目标适配器对接过程中的导向和定位；锁紧对接模块用于末端执行器与目标适配器对接后的机械锁紧和电气对接；捕获杆展开机构用于捕获模块中捕获杆的折叠锁定及解锁展开；当捕获杆处于折叠状态时，捕获杆水平设置在支撑结构表面；当捕获杆处于展开状态时，捕获杆垂直设置在支撑结构表面。

公开(公告)号：CN110450988A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910653256.5

申请日：2019-07-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 曾磊 ,  危清清 ,  陈明 ,  朱超

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明提供一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器，能够实现空间机械臂低冲击、大容差、高刚度捕获并对接；且捕获杆可折叠，减少产品包络。该目标适配器包括：支撑结构以及安装在支撑结构上的捕获模块、定位模块、锁紧对接模块和捕获杆展开机构；捕获模块用于和末端执行器上的绳索式捕获机构配合，实现对目标适配器的捕获；定位模块用于末端执行器与目标适配器对接过程中的导向和定位；锁紧对接模块用于末端执行器与目标适配器对接后的机械锁紧和电气对接；捕获杆展开机构用于捕获模块中捕获杆的折叠锁定及解锁展开；当捕获杆处于折叠状态时，捕获杆水平设置在支撑结构表面；当捕获杆处于展开状态时，捕获杆垂直设置在支撑结构表面。