公开(公告)号：CN112556658B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202011018918.0

申请日：2020-09-24

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 杜晓东 ,  陈磊 ,  丁健 ,  倪文成 ,  孔旭 ,  危清清 ,  高升 ,  谭启蒙

IPC: G01C11/12

Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的对接环抓捕点测量方法及系统，其中，该方法包括在机械臂末端上配置彩色双目相机，使其与末端固联，且两相机公共视场覆盖对接环抓捕点特征区域。两台相机以对接环内外边缘为主要识别对象，通过图像处理算法获取抓捕点附近的对接环特征信息，然后采用立体匹配的方式得到对接环内外边缘所对应的三维空间点云，最后利用点云数据来解算抓捕点相对于机械臂末端的位置和姿态。本发明直接以非合作目标航天上的典型自然特征为识别对象，不需要在目标星上安装辅助测量的合作标志器，也不需要知道对接环特征的尺寸等先验信息。

公开(公告)号：CN105150226B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201510511098.1

申请日：2015-08-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 高升 ,  王康 ,  谭启蒙 ,  李德伦 ,  袁宝峰 ,  林云成

IPC: B25J15/04 ,  B25J15/08 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种空间小型机械臂末端执行装置，属于空间技术领域；包括：目标适配器、捕获锁紧组件、电气连接组件及视觉测量组件；所述目标适配器上设有锁紧目标、电连接器座及相机靶标；所述捕获锁紧组件能够通过两个以上锁爪向捕获锁紧组件轴线方向的同时收拢，实现对目标适配器上的锁紧目标的捕获；所述电气连接组件安装在捕获锁紧组件内部，能够实现电连接器沿捕获锁紧组件轴线方向的移动，并与目标适配器上的电连接器座配合；所述视觉测量组件通过对目标适配器的相机靶标的监测，确定捕获锁紧组件与目标适配器的相对位置；该装置根据视觉相机实时、精确估计空间合作目标的三维位置姿态信息，实现对目标的捕获、锁紧、供电、通讯。

公开(公告)号：CN106113024A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610506996.2

申请日：2016-06-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 赵志军 ,  高升 ,  王耀兵 ,  王捷

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/00 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J13/00 ,  B25J15/0009

Abstract: 本发明公开了一种腱‑连杆混合传动的三自由度机械手指及控制方法，运用腱驱动方式对手指各关节进行驱动，能够实现驱动电机的后置，避免在手指的狭窄空间下布置驱动电机；能够在相同的结构尺寸限制下，提供比齿轮、链、带传动等传统传动方式更高的驱动力；指节通过连杆耦合驱动远指节，实现了远指节与中指节的连动，使得远指节与中指节之间具有确定的相对运动关系，使用一个电机实现了中指节和远指节中两个关节的控制。既实现了手指的抓取，又节省了驱动电机数量；采用四个驱动源实现手指的弯曲展开和侧偏等三个自由度，该驱动方式省去了腱驱动中的张紧机构，简化了手指结构，降低了成本，提高了可靠性。

公开(公告)号：CN104729481A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510107422.3

申请日：2015-03-12

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭启蒙 ,  李劲东 ,  蔡伟 ,  胡成威 ,  高升 ,  袁宝峰 ,  陈磊 ,  杜晓东

IPC: G01C11/00

CPC classification number: G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于PNP透视模型的合作目标位姿精度测量方法，包括如下步骤：在合作目标外表面安装N个视觉标记点，采用相机对视觉标记进行标记图像的拍摄；对合作目标与相机之间的位置姿态的初始值进行预先设定；其中第i个视觉标记点的三维空间坐标和有效焦距的水平、垂直分量，主点坐标的水平、垂直分量为未确定性系统误差，误差极限已知；第i个视觉标记点对应标记图像中视觉标记点中心二维坐标为随机误差，对应的误差极限已知；量化解析各项参数对位姿误差的影响权重系数；计算合作目标与相机之间的位置姿态的未确定性系统误差分量和随机误差分量并加权获得目标位姿测量误差，完成对目标位姿测量精度的预估。

公开(公告)号：CN104316814A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410505557.0

申请日：2014-09-26

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 田志新 ,  高升 ,  曹京 ,  陈琦 ,  吴挺 ,  李劲东

IPC: G01R31/02

Abstract: 一种飞行器电缆插接状态自动化检测系统，包含地面检测设备，工程遥测接口单元，分系统设备管理器和分系统设备电缆插接状态检测电路。地面检测设备采用干电池为检测系统供电；分系统设备、分系统设备管理器采用电缆插接状态检测电路将设备电缆插接状态信息转化为一个模拟信号。分系统设备管理器将分系统设备管理器、分系统设备的电缆插接状态信号、分系统遥测信号合路到遥测输出电缆中，工程遥测接口单元依次将分系统设备、分系统设备管理器的电缆插接状态模拟信号转化为数字信号，通过星地电缆将信息传递到地面检测设备，地面检测设备自动判读飞行器电缆插接状态的正确性。该系统在飞行器不加电的条件下，实现飞行器电缆插接状态自动化检测。

公开(公告)号：CN102637911B

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201210084323.4

申请日：2012-03-26

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 乔明 ,  陈琦 ,  曾毅 ,  高升 ,  李小飞 ,  陈杰

IPC: H01M10/42 ,  G05B19/04

Abstract: 一种锂离子蓄电池钝化处理控制单元电路，包括钝化主电路、电压检测电路、比较和驱动电路。钝化主电路包括与蓄电池组中的单体个数相同的控制通道，每个控制通道由串联的一个磁保持继电器、一个开关三极管和一个消能电阻组成，对蓄电池单体的钝化开关进行控制。电压检测电路对蓄电池组中各电池单体的电压进行检测并将结果送至比较和驱动电路。比较和驱动电路将各电池单体的检测电压分别与钝化截止电压进行比较，当任意一个蓄电池单体的检测电压低于钝化截止电压时，产生驱动信号送至对应控制通道的开关三极管进行关断控制。本发明控制单元电路采用单体电压检测，整组钝化处理的原理，减小了电路的体积与重量，同时具有很高的可靠性。