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公开(公告)号：CN104354841B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410624686.1
申请日：2014-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B43/16
Abstract: 本发明提供一种拖链式船舶破损应急封堵工具，包括防水材料层和设置在防水材料层背面边缘处的磁力吸附结构，所述磁力吸附结构包括位于防水材料层两端的橡胶磁力基座和位于防水材料层两侧的边缘磁块拖链，边缘磁块拖链的两端分别与两个橡胶磁力基座铰接，所述边缘磁块拖链包括链条和镶装在所述链条的链节上的磁块，所述橡胶磁力基座包括橡胶壳体和布置于橡胶壳体中的磁性体。本发明封堵的可靠性高，且可通过拼接的方式适应不同的工况。
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公开(公告)号：CN105297692A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510608142.0
申请日：2015-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B15/08
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明提供一种船体破损溢油近体应急围油栏，包括自充气式围油栏主体和电磁吸附式船体连接器两个部分。所述自充气式围油栏主体由若干硬体结构的围油栏单元组成，储存时，各单元可以相互折叠起来，占用空间极小，方便随船携带，以应对突发状况。所述自充气式围油栏主体通过其两端的快速接头各与一个电磁吸附式船体连接器的快速接头连接，两个连接器固定在船体破损处的两侧适当位置。船舶发生事故时，本发明可迅速将船体破损处附近距离范围水面围控起来，假如发生溢油情况，即可将溢油围控在船体附近小距离范围内。本发明具有两种实施布放方式：一种是常规伸展布放方式，另一种是半折叠围油栏单元可张缩布放方式。
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公开(公告)号：CN103318390A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310275523.2
申请日：2013-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供水下运载器空间对接装置，包括动态对接机构、锁紧机构、对接导引机构；动态对接机构包括对接裙口，对接裙口的上裙口与水下运载器固定在一起，对接裙口的下裙口上安装密封圈，下裙口的下方设置动环，动环下方设置蘑菇头半球锁，对接裙口的外侧设置对接液压缸，对接液压缸的上端连接水下运载器，对接液压缸的下端安装在动环上；对接导引机构包括导引板，导引板为中空的环形结构，锁紧机构包括外锁板、内锁板，外锁板位于导引板内部并与导引板固连，内锁板位于外锁板里并与外锁板形成用于放置蘑菇头半球锁的环形空隙，外锁板和内锁板上安装锁紧机构电磁铁。本发明可实现±30°倾角的对接、对中及密封。
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公开(公告)号：CN101148193A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710144589.2
申请日：2007-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/40
Abstract: 本发明提供的是一种水下对接装置。它包括固定裙、方向裙、角度裙，固定裙、方向裙和角度裙的两端带有连接法兰，固定裙与方向裙之间和方向裙与角度裙之间设置有驱动密封机构，所述的驱动密封机构的组成包括液压马达、锁紧油缸、传动齿轮、复合轴承坐、O形密封圈，在方向裙和角度裙的上连接法兰上安装有上盖，上盖与方向裙、角度裙的上连接法兰之间设置有复合轴承，锁紧油缸安装在上盖上，液压马达固定在固定裙和方向裙上，上盖外固定有外齿圈，液压马达的输出轴上带有与外齿圈相啮合的传动齿轮。本发明可以增大救援角度，实现救生艇以最佳的角度抵御海流，保证在恶劣的海况下，快速、准确实施对接救援作业，实现大深度作业时的可靠密封。
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公开(公告)号：CN118850249A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410958600.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种大潜深无人潜航器，包括采用圆柱+半球封头结构的耐压舱；耐压舱包括安装在透水式框架内部的电池舱、控制舱以及浮力调节装置耐压舱，电池舱位于无人潜航器中部，浮力调节耐压舱位于下部；油囊式浮力调节装置采用丝杠螺母驱动活塞推动油液，安装在浮力调节耐压舱内部；抛载系统采用电机驱动，安装在两个浮力调节装置框架之间；透水式框架采用分块设计组装的方法，各部分部件安装在独立的小框架内，小框架由型材焊接而成，各部分框架最终通过螺栓连接组装成整体的框架结构；非耐压外壳为立扁体形状，安装在透水式框架外部，是无人潜航器的最外部结构。本发明能够适应水下6000m压力环境，且能实现无动力上浮和下潜，减少能源损耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113759942B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111114206.3
申请日：2021-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本公开提供了一种多智能机器人水下协同围捕控制系统及方法，所述包括：水下机器人，所述水下机器人通过水下感知模块对水下环境进行扫描探测，识别出所需围捕的目标物信息；主控制器，所述主控制器读取各水下机器人位置和速度信息以及获得的目标物信息，并通过狼群算法进行路径规划并生成驱动信号；所述主控制器发送驱动信号至各水下机器人的驱动模块，水下机器人到达预设目标围捕点，完成围捕。在围捕动态目标过程中，主控制器根据各节点自身和获取目标物及水下环境数据信息的不断更新，进而对水下机器人的围捕路径不断的进行重新规划，在目标物存在逃逸的可能下，改善围捕效果，大大提高了围捕的成功率。
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公开(公告)号：CN116810594A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310885851.8
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种深水打磨器，包括柔性装置、打磨盘外壳、传动齿轮箱和压力补偿器，所述传动齿轮箱的前端两侧安装有柔性装置，所述柔性装置的前端为空间柔性装置，且柔性装置的后端为轴向柔性装置，所述空间柔性装置的前端安装有打磨盘，所述轴向柔性装置的后端连接齿轮传动，所述打磨盘外侧安装有打磨盘外壳，所述打磨盘外壳固定在传动齿轮箱的前端两侧，所述传动齿轮箱的箱体和箱盖通过螺钉连接，且后端右侧安装有压力补偿器，所述压力补偿器通过连接管路与传动齿轮箱连通。该水下打磨器可以由载人潜水器机械臂操作，并在水下4500米处对钢板或钛合金板进行打磨，柔性装置使水下打磨器能够适应打磨面凹凸不平的工作状况，提高打磨的效率和效果。
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公开(公告)号：CN107387916B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201710776502.7
申请日：2017-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种无污染的水下单路液压接头，包括：公头装配体、母头装配体。母头装配体包括母头主体、滑套、堵头、丝堵、弹簧和密封圈。所述的母头主体上设有主油道和旁路油道，主油道上设有环槽。母头主体侧壁上打孔，将旁路油道和环槽连通。滑套、弹簧和堵头安装在主油道内。丝堵安装在母头主体侧壁的孔内。母头装配体能独立地实现密封，可以有效地防止液压油对外界环境的污染。本发明结构简单可靠，性能优异。
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公开(公告)号：CN115636066A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211147764.4
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种子母式UUV搭载及布放装置，包括框架、设置在框架外的全包覆的外壳、设置在外壳后部的供子UUV回收时起辅助导向作用的橡胶导向网、设置在外壳两侧的水下推进器、设置在框架上的链条张紧架、设置在链条张紧架上的双排链轮和子UUV夹持停放架和支撑转轴，所述双排链轮至少有三组，双排链轮上安装有双排链条，链条张紧架外圈在设置有支撑轨道，子UUV夹持停放架设置在支撑转轴上，支撑转轴与双排链条连接且设置在支撑轨道中，在框架下端还设置有起落架装置且起落架装置穿出外壳外部。本发明使UUV可以长期在海中工作，并拥有较大的探测范围，是一种有一定探测能力的供子UUV补充能源和信息交互的机械装置。
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公开(公告)号：CN115195975A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210987353.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下仿生浮游微型机器人，是一种仿鱼鳍摆动行进能够实现自主转向的水下仿生浮游微型机器人，可用于水下吸附于目标物体。包括吸附模块、二级推进模块和矢量行进模块，二级推进模块利用四组扇叶收拢舒展的方式产生持续的推进力，扇叶摆动遵循“快缩慢扩”的动作周期，扇叶合页结构的设计减小扇叶摆动受到的阻力并增加其推进力，保证机器人较高游动速度。矢量行进模块应用两个防水舵机控制尾部舵板的前后摆动和左右摆动，使得机器人整体受到力矩的作用，实现水下航行姿态的调整，有效规避水中障碍提高机器人机动性。当机器人靠近目标物体，上方测距传感器检测到信号，吸附模块内部的吸附装置弹出，机器人自适应地吸附在目标物体表面。
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