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公开(公告)号：CN103563880A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563644.7
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明提供的是一种农药喷洒机。包括机架，机架下部的前端安装万向轮，机架下部的后端安装两个车轮，机架上部设置机箱，机箱上安装药箱，药箱的输药管经齿轮泵与喷头连接，机架上安装有两个驱动电机和输药电机，两个驱动电机与两个车轮之间分别通过传动机构相连，输药电机通过弹性套柱销联轴器连接齿轮泵，所述喷头安装在伸缩臂上。该农药喷洒机具有结构简单，小巧轻便，安全可靠，实现自动化，使用方便，节省人力，有效提高效率等优点。本发明的作业范围不受农用车活动范围的限制，可以在地势较陡或农用车无法到达的农田或温室里作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103318390B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310275523.2
申请日：2013-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供水下运载器空间对接装置，包括动态对接机构、锁紧机构、对接导引机构；动态对接机构包括对接裙口，对接裙口的上裙口与水下运载器固定在一起，对接裙口的下裙口上安装密封圈，下裙口的下方设置动环，动环下方设置蘑菇头半球锁，对接裙口的外侧设置对接液压缸，对接液压缸的上端连接水下运载器，对接液压缸的下端安装在动环上；对接导引机构包括导引板，导引板为中空的环形结构，锁紧机构包括外锁板、内锁板，外锁板位于导引板内部并与导引板固连，内锁板位于外锁板里并与外锁板形成用于放置蘑菇头半球锁的环形空隙，外锁板和内锁板上安装锁紧机构电磁铁。本发明可实现±30°倾角的对接、对中及密封。
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公开(公告)号：CN120064437A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510207045.4
申请日：2025-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 大型压力容器自动检测机器人，涉及吸附机器人姿态调整技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的爬壁机器人的姿态调整技术存在重心调整的灵活性不够以及姿态调整手段单一的技术缺陷，本发明提供的技术方案为：包括：驱动系统，包括两个安装于机器人前后中轴线上的主动轮和两个安装于机器人前后端的从动万向轮；吸附系统，包括模块化布置的永磁体，所述永磁体安装在机器人底部；无损检测模块，包括涡流探头滑台；相机摆臂模块，设置在机器人顶部，摆臂末端安装摄像头，用于实时监测机器人环境并通过摆臂的角度调整优化重心；惯性传感器模块，用于实时监测机器人在壁面上的姿态信息。适合应用于爬壁机器人的姿态调整工作中。
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公开(公告)号：CN103563880B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310563644.7
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明提供的是一种农药喷洒机。包括机架，机架下部的前端安装万向轮，机架下部的后端安装两个车轮，机架上部设置机箱，机箱上安装药箱，药箱的输药管经齿轮泵与喷头连接，机架上安装有两个驱动电机和输药电机，两个驱动电机与两个车轮之间分别通过传动机构相连，输药电机通过弹性套柱销联轴器连接齿轮泵，所述喷头安装在伸缩臂上。该农药喷洒机具有结构简单，小巧轻便，安全可靠，实现自动化，使用方便，节省人力，有效提高效率等优点。本发明的作业范围不受农用车活动范围的限制，可以在地势较陡或农用车无法到达的农田或温室里作业。
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公开(公告)号：CN120056104A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510207043.5
申请日：2025-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种校园垃圾捡拾机器人，融合运动预测技术与实时避障策略，搭载有计算机程序，可以提高机器人在复杂校园环境中的自主导航能力与清扫效率。方法包括：利用激光雷达和RGB‑D摄像头采集环境数据，通过SLAM技术生成静态栅格地图，并实时识别动态障碍物的运动状态；采用时间卷积网络与双向GRU模型预测动态障碍物轨迹，生成可达区域；基于改进的人工势场法构建静态势场、动态势场和引力场，并动态调整避障策略；通过A*算法实现全局路径规划，结合动态窗口法优化局部路径，并实时更新；通过步进电机驱动结合PID控制算法，实现高精度路径跟踪，遇紧急障碍触发避障模式。适用于校园、商场、工厂等复杂环境的垃圾清扫作业。
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公开(公告)号：CN103318390A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310275523.2
申请日：2013-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供水下运载器空间对接装置，包括动态对接机构、锁紧机构、对接导引机构；动态对接机构包括对接裙口，对接裙口的上裙口与水下运载器固定在一起，对接裙口的下裙口上安装密封圈，下裙口的下方设置动环，动环下方设置蘑菇头半球锁，对接裙口的外侧设置对接液压缸，对接液压缸的上端连接水下运载器，对接液压缸的下端安装在动环上；对接导引机构包括导引板，导引板为中空的环形结构，锁紧机构包括外锁板、内锁板，外锁板位于导引板内部并与导引板固连，内锁板位于外锁板里并与外锁板形成用于放置蘑菇头半球锁的环形空隙，外锁板和内锁板上安装锁紧机构电磁铁。本发明可实现±30°倾角的对接、对中及密封。
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