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公开(公告)号：CN112591038A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011484573.8
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B79/20
Abstract: 本发明属于非线性系统的动力定位船状态估计技术领域，具体涉及一种模型参数不确定下动力定位船非线性状态估计方法。本发明根据初始条件下动力定位船的北向位置、东向位置和艏向角，将动力定位船的三自由度离散时间状态空间模型转化为模型参数不确定的非线性系统模型，进而计算动力定位船的状态矢量估计值。本发明克服了非线性系统必须连续可微的条件，且不需要计算系统的Jacobi矩阵，既保持了鲁棒性，又由于容积规则的引入使得状态预测和协方差预测的精度得到了进一步提高。
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公开(公告)号：CN112560681A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011484542.2
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/10
Abstract: 本发明属于非线性系统的动力定位船状态估计技术领域，具体涉及一种乘性噪声下动力定位船非线性状态估计方法。本发明根据动力定位船的乘性状态噪声和传感器系统的乘性测量噪声，计算传感器系统的预测误差互协方差和对动力定位船的状态增益，最后得到传感器系统在对动力定位船的状态矢量估计值。本发明针对具有乘性噪声干扰的动力定位船单传感器系统，考虑了系统加性互相关噪声的影响，通过计算系统在乘性噪声和相关加性噪声下最优平滑边界层，进而完成在乘性噪声下对动力定位船非线性状态的估计。本发明使对动力定位船非线性状态的估计结果得到改善，提高了估计精度。
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公开(公告)号：CN107404411B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201710810497.7
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L12/24
Abstract: 本发明公开了一种一种并行网络拓扑发现方法，主要涉及网络拓扑发现领域。其中主要包括并行拓扑发现和动态轮转模式两部分；并行拓扑发现主要是由预处理模块和路由探测模块组成。在预处理模块和路由探测模块之间通过循环队列进行共享数据。预处理模块和路由探测模块是并行执行的。本发明通过改变共享全局停止集的方式来减少探测源间通信量，并在拓扑发现过程中加入随机验证算法和并行探测机制来提高拓扑发现完整度和探测效率。在不同的网络拓扑环境下的实验结果表明，改进的拓扑发现方法比Doubletree方法提高了探测效率和完整性，同时减少了探测源间共享全局停止集产生的通信量。因此，改进的拓扑发现方法在网络拓扑发现上有较高的性能。
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公开(公告)号：CN110422299A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910589763.7
申请日：2019-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及可以降低船舶总体在外载荷作用下产生的响应及其提高船舶总体对水平和垂向弯曲振动的抵抗性的一种船体总振动控制的碰撞质量阻尼器PTMD装置。本发明包括：舰船艉部货舱1、第一弹簧2、第二弹簧3、PTMD装置详图4、PTMD质量块5、第一碰撞限位挡板6、第二碰撞限位挡板7、第一粘弹性材料层8、第二粘弹性材料层9、第三粘弹性材料层10、第四粘弹性材料层11、圆柱状立柱12、位移传感器13，温度传感器14。本发明采用的总振动控制的PTMD装置机械结构稳定，可以大幅度地提高了船体对总振动的抵抗特性，具有工作年限长，效率高，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110422296A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910590659.X
申请日：2019-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明涉及质量阻尼器装置领域，特别是一种船体总振动控制的一重质量阻尼器装置领域。本发明装置包括控制船体水平总振动的一重TMD装置和控制船体垂向总振动的一重TMD装置。工作时，水平总振动控制的TMD装置中第一TMD质量块由第一弹簧牵引在导轨上于两挡板之间来回移动，垂向总振动控制的TMD装置中第二TMD质量块由第二弹簧牵引在立柱上垂直移动，以此利用辅助质量提供的反惯性力反共振进行减震。本发明适用于大型水面舰船的水平和垂向低频总振动控制设计，对船体水平和垂向弯曲振动有明显的制振效果，可以降低船舶总体在外载荷作用下产生的响应及其提高船舶总体对水平和垂向弯曲振动的抵抗性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110135052A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910391357.X
申请日：2019-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 浅海信道下弹性结构辐射声场的计算方法，涉及一种声场分布的计算方法，尤其是涉及一种浅海信道环境下弹性结构声场分布的计算方法。本发明为浅海信道环境下任意三维弹性结构声辐射声场分布提供了一种计算方法，该方法有效地解决传统数值法和解析法在计算浅海信道下复杂弹性结构辐射声场时计算量大、信号环境下多物理场耦合复杂等问题。计算方法：一、建立柱坐标系；二、取一圆柱面作为界面；三、根据结构-流体-边界耦合方程计算有源区域声场值；四、根据浅海边界条件和海水参数，计算出深度方向与周向角方向的模式函数，然后根据计算出模式激发系数；五、得到无源区域声场值；六、合并有源区域声场值和无源区域声场值。
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公开(公告)号：CN105840357A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610293288.5
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F02M26/35
Abstract: 本发明的目的在于提供柴油机自净化EGR装置，包括净水箱、电动增压泵，柴油机的排气管连通大气的同时，通过第一废气导管连通电动增压泵，电动增压泵通过第二废气导管连通储有水的净化箱，并伸入至水面以下，净化箱通过第三废气导管连通柴油机的进气管，第三废气导管与净化箱的相连通处位于水面以上，第三废气导管上安装控制阀。本发明采用净化箱能够净化掉废气中固体颗粒和液滴，还能降低废气的温度，有效降低了柴油机的进气温度和燃烧温度，有效降低氮氧化物的排放，固体颗粒的去除能够降低对进气阀的磨损，延长柴油机的寿命。
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公开(公告)号：CN105317532A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510771027.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F02B37/12
CPC classification number: Y02T10/144
Abstract: 本发明的目的在于提供一种相继增压系统空气阀开启控制方法，实时监测压气机出口和进气管的压力，并将压力信号传递给空气阀控制器，随着受控增压器的运转，压气机出口的压力进一步上升，当空气阀控制器判断压气机出口压力与进气管压力的差值超出设定值时，空气阀控制器发出开启信号并传递给空气阀，空气阀根据接收到的开启信号保持打开状态，空气从压气机出口进入进气管。本发明可解决空气阀早开或晚开导致的压气机喘振、压气机倒流等问题。
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公开(公告)号：CN104533841A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410653182.2
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F04D29/5846 , F04D29/002 , F04D29/284 , F04D29/441 , F05D2220/40
Abstract: 本发明的目的在于提供一种涡轮增压器水冷式压气机结构，包括压气机叶轮盘、扩压器轮盘、压气机背盘、连接轴，压气机叶轮盘固定在连接轴上，压气机叶轮盘下方依次安装扩压器轮盘和压气机背盘，连接轴依次穿过压气机叶轮盘、扩压器轮盘以及压气机背盘，扩压器轮盘和压气机背盘与连接轴之间通过轴承相连，压气机叶轮盘上沿其圆周方向均匀安装压气机叶片，扩压器轮盘上沿其圆周方向均匀安装扩压器叶片，压气机背盘里设置冷却水通道，压气机背盘侧面分别安装连通冷却水通道的冷却水入口和冷却水出口。本发明利用柴油机的冷却水对压气机叶轮和扩压器进行冷却，有效降低了压气机叶轮和扩压器的热负荷，保持增压器运行的高效性。
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公开(公告)号：CN119319898A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411574085.4
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于无线充电的全海深自主多点位电磁部署装置及方法，涉及水下机器人领域。解决了现有的如何在深海极端压力和腐蚀环境下，无需厚重昂贵的保护装置来实现精确布放以及抛载任务，同时便于维修并提高装置的通用性问题。所述装置包括壳体、功能抛载模块、激光测距传感器模块等；无线充电组件的接收端、激光测距传感器模块、功能抛载模块与执行机构均内置于所述壳体中；激光测距传感器安装在电磁部署装置的最下方，激光测距传感器模块采集潜航器的位置信息，并将所述信息发送至微控制单元中，用于处理激光测距传感器模块所采集潜航器的位置信息计算所需浮力和位置信息，使潜航器完成布放预置。还适用于仿生软体机器鱼在内的多种水下航行器领域中。
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