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公开(公告)号：CN111168263B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010020049.9
申请日：2020-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种旁路热丝熔化极等离子弧梯度材料增材制造的装置与方法，包括MIG焊接电源、旁路热丝熔化极等离子弧焊枪、IGBT分流控制器、工件、电流传感器及电流控制器组成；所述MIG焊接电源与旁路热丝熔化极等离子弧焊枪、工件和电流传感器构成闭合电路，所述MIG焊接电源与旁路热丝熔化极等离子弧焊枪、工件、IGBT分流控制器和电流控制器构成闭合电路；本发明本质上是对传统电弧焊的高效化改进而成，其热输入可控以及焊接电弧拘束度高，具备电弧增材制造的成本低、高效率、高稳定等特点。
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公开(公告)号：CN109365965B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201811408000.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了基于超音频脉冲双钨极协调的焊接熔滴过渡控制设备及控制方法，焊枪的导电嘴的中央为焊丝，导电嘴上端与送丝机构连接，导电嘴两侧为钨极，钨极外侧为保护气罩，第一超音频旁路热丝电源的正极与第二超音频旁路热丝电源的正极连接到焊丝上，超音频旁路热丝电源的负极分别与主路焊接电源的负极、钨极连接，第一主路焊接电源的正极与第二主路焊接电源的正极连接到母材上。本发明利用超音频脉冲协调控制方式，可将熔滴过渡的被动控制方式变为主动控制方式，迫使熔滴产生超音频振动，促进熔滴滴落，对熔滴过渡频率和熔滴大小的精确控制，节省焊枪的空间，消除焊接方向性，降低焊枪的整体体积，提高了焊枪的灵活性和可达性。
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公开(公告)号：CN109254585A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811169433.4
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于舰船运动控制领域，具体涉及一种舰船用输入输出数据融合的改进无模型自适应航向控制算法，包括以下步骤：将原航向系统的输出形式取为y(k)＝f(δ,ψ)的形式，系统输出y(k)取为k1×δ+ψ，其中δ为舵角，k1为增益系数和舰船系统的动力学特性有关；将航向系统的期望输出量与实际输出量y(k)相减，得误差e(k)，当|e(k)|小于一个期望的常数e0时，认为舰船的实际航向收敛达到期望航向并跳出循环，否则将e(k)作为无模型自适应控制器的输入解算出航向系统期望输入u(k)；本发明使得舰船用输入输出数据融合的改进无模型自适应航向控制算法可以应用于舰船的航向控制中。
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公开(公告)号：CN109229371A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810764272.7
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于四旋翼的新型多栖航行器，主要应用于多栖航行器领域。本发明包括推进器，支柱，主体，压载水舱。本发明装置的四个推进器都能够改变推进器的推力方向，实现运动姿态的调整。主体的外形设计采用地效翼船的流线型特点，通过调整推进器的推力方向能够实现在水面之上高速滑行的要求。主体内安装有能够调节浮态的压载水舱，能够通过调节该新型多栖航行器的浮力实现在水中的下潜和上浮，配合推进器实现该新型多栖航行器在水中的运动功能。本发明以现有的四旋翼为载体，对其功能进行优化，使其具有多栖的功能以及较好的操纵性能和机动性能。
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公开(公告)号：CN109144066A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811031878.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G05B11/42
Abstract: 本发明属于舰船运动控制领域，具体涉及一种舰船用积分分离式PI型紧格式无模型自适应航向控制算法。包括在紧格式无模型自适应控制算法的基础上引入比例项构成PI型CFDL_MFAC算法,比例项的离散形式为kp·Δe(k)；设定航向偏差阈值e0；计算航向偏差e(k)，其中e(k)＝y*(k)‑y(k)；当e(k)的绝对值|e(k)|大于设定的航向状态偏差的阈值e1；积分分离式PI_CFDL_MFAC控制器根据e(k)，解算出航向系统的期望输入u(k)；令k＝k+1，更新航向舰船当前航向y(k)。本发明通过在控制算法中引入比例项，提高了系统的响应速度，同时在算法中引入积分分离的思想，避免了原控制算法直接应用到舰船航向控制中因积分饱合造成系统震荡甚至失稳的问题，比例项与积分分离思想的引入扩展了CFDL_MFAC理论的应用范围，从而使得舰船航向能够快速稳定收敛到期望航向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109131808A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810763601.6
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/32
CPC classification number: B63H1/32 , B63G2008/002
Abstract: 本发明公开一种新型多自由度扑翼式水下机器人推进装置，属于机器人推进领域。本发明包括：摇摆机构、旋转机构和仿生水翼(1)，其特征在于，所述的仿生水翼(1)与旋转机构相连接，旋转机构与摇摆机构相连接；所述的旋转机构使仿生水翼(1)绕仿生水翼(1)的中心轴转动；所述的摇摆机构带动旋转机构运动，使旋转机构进一步带动仿生水翼(1)上下摆动。
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公开(公告)号：CN108581156A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810629875.6
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K10/02
Abstract: 本发明属于焊接技术领域，公开了基于中心热丝的双钨极等离子弧焊接装置与焊接方法，包括流控装置、工件、送丝机构和焊枪；焊枪包括焊丝、MIG焊导电嘴、等离子拘束喷嘴、保护气罩和双钨极；双钨极对称分布在MIG焊导电嘴的两侧，等离子拘束喷嘴位于双钨极外侧，保护气罩位于等离子拘束喷嘴外侧；流控装置包括等离子焊接电源、高频震荡起弧器、IGBT控流模块、电流调控器和电流信号检测器；本发明焊接更为高效，提高了熔敷效率，加速焊缝成形和提高焊接质量，减少焊接缺陷，焊接过程稳定；中心填丝的对称双钨极布置，提高了焊枪焊接时的灵活性，解决热丝电弧造成的磁偏吹问题。本发明也适用于金属的电弧增材制造领域。
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公开(公告)号：CN108555421A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810285368.5
申请日：2018-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供本发明提出了一种基于脉冲协调双钨极氩弧焊的熔滴过渡控制装置及其控制方法，采用了双钨极可控分流耦合电弧，可以通过对两个钨极实施不同电流大小、脉冲调制、空间位置的协同作用，对穿过耦合电弧中心的焊丝进行加热、驱动熔滴分离和过渡，综合了电磁力、表面张力(热)、重力、等离子流力，并结合了施力方向的可控调制，来综合实现熔滴过渡控制。不同于传统的依靠单一运动力学控制或热控制，并打破了常规熔化极电弧焊熔滴过渡依赖于电流大小的传统观念，为熔滴过渡的主动控制提供了新的手段。
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公开(公告)号：CN103737158B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310749801.3
申请日：2013-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于金属焊接领域，具体涉及一种基于热输入控制的双熔化极电弧焊枪及其焊接方法。一种基于热输入控制的双熔化极电弧焊枪，辅助外套上固定非熔化极气体保护电弧焊炬，辅助外套两侧有螺杆，调节齿轮组件上固定熔化极气体保护电弧焊炬，一端有螺杆，调节齿轮组件上的螺杆与辅助外套两侧的螺杆通过有内螺纹的连接套筒连接在一起；通过连接套筒将两个熔化极气体保护电弧焊炬连接在非熔化极气体保护电弧焊炬的两侧。该焊枪及其焊接方法可以实现高熔敷率的同时减少作用于工件的热输入，减小工件的焊接变形，极大地改善焊接质量，扩大了焊接工艺规范区间，是一种高效、低热输入的焊接新工艺，尤其在中厚板的焊接中具有明显优势。
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公开(公告)号：CN104148785B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410384814.X
申请日：2014-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于中心填丝的可控分流双钨极耦合电弧焊枪装置及焊接方法，在一把焊枪体内以很小的夹角对称地布置了两根钨极，通过IGBT控制模块以形成旁路分流耦合电弧，填充焊丝直接从耦合电弧的中心送入，利用电弧最热部分来提高焊丝熔化效率，并利用旁路分流来精确控制焊丝和母材的热输入。本发明既能实现对填充材料的高效、稳定加热，又能有效精确控制焊丝与母材的熔化量，从而在保证高效率焊接的同时，实现对焊接热输入的精确控制。本发明既适合同种材料的高效、优质焊接，又适合镍基合金与不锈钢、铜等对稀释率控制有严格要求的异种材料的可靠连接。
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