公开(公告)号：CN205076518U

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201520754060.2

申请日：2015-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  单雪 ,  王涛 ,  张波 ,  黄新禹 ,  李宁 ,  王大欢 ,  傅质斌 ,  蔡明智 ,  谢敏燕 ,  李文琦

IPC: B65H19/12

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种用于海底铺袋装置的卷筒更换及铺袋机构，卷筒更换机构采用链传动，在链子上均匀安装带孔手爪，通过卷筒固定扣卡在带孔手爪的孔中的方式夹持卷筒，液压马达作为动力源通过棘轮链轮带动链子单向间歇转动，当带孔手爪夹持的卷筒随链传动转至下方内侧时，铺袋爪夹持住卷筒主动扣组，带动卷筒固定扣缩回不再卡在带孔手爪的孔中，卷筒从带孔手爪上松开，铺袋液压马达带动铺袋爪和卷筒顺时针转动90度至卷筒座上，配合海底管道外爬式铺袋装置的爬行机构，灌浆袋卷在卷筒上，随着卷筒的滚动，即可完成铺袋动。本实用新型可在水下自动完成灌浆袋的铺设，并且保证装置一次下水完成多个灌浆袋的铺设。

公开(公告)号：CN205759559U

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201620400308.X

申请日：2016-05-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  黄新禹 ,  张波 ,  王涛 ,  单雪 ,  李宁 ,  李文琦 ,  傅质彬 ,  谢敏燕 ,  王大欢 ,  蔡明智

IPC: A63B69/38 ,  A63B69/40

Abstract: 本实用新型提供一种网球发射装置，包括三个可以折叠的支撑机构、行走圆盘、中心支撑杆、高低方位转动机构、球箱、空气压缩机、座椅等组成。网球发射装置和调整发射角度的装置分离，能够保证发球的速度、发球的方向和落点，这些都可以根据需要进行选择设定，一系列动作均是自动完成。具体实施方式中，中心支撑杆和球箱是主要的支撑部分，高低和方位转角是采用双输出电机带动机构实现的，网球发射的动力源是空气压缩机。本实用新型的网球发射结构简单，改变了以往复杂的机构，避免了传统机械式故障率高、发球质量不稳定的缺点，网球通道不会对网球造成磨损，延长了网球的使用寿命。

公开(公告)号：CN205417843U

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201620206446.4

申请日：2016-03-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  李宁 ,  王涛 ,  张波 ,  单雪 ,  黄新禹 ,  李文琦 ,  谢敏燕 ,  蔡明智 ,  王大欢 ,  傅质斌

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型提供一种基于曲柄滑块增速增距式爬梯机器人，主要由驱动机构Ⅰ、增速增距机构Ⅱ、爬梯机构Ⅲ组成。通过直流伺服电机提供机器人的爬梯的动力，通过驱动机构Ⅰ将动力传递到增速增距机构Ⅱ上，进而传递到爬梯机构Ⅲ上，使爬梯机器人实现爬梯功能，本实用新型的爬梯机器人的运动更加平稳，采用增速增距机构，在不需要增加电机转速的情况下，通过增速增距机构即可实现提高机器人的爬梯速度。

公开(公告)号：CN205203162U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520828175.1

申请日：2015-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  李宁 ,  王涛 ,  张波 ,  单雪 ,  黄新禹 ,  蔡明智 ,  谢敏燕 ,  李文琦 ,  傅质彬 ,  王大欢

IPC: B62D55/075 ,  B62B5/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种基于行星轮的星形越障轮，直流伺服电机通过联轴器直接与驱动轴进行连接，直接驱动驱动轴，通过齿轮传动将动力传递到安装有驱动轮的轴系，在驱动轮的驱动作用下，越障平台可以在路面上进行移动。同时基于行星轮的星形越障轮在空载情况下，在电机的驱动作用下，整个越障轮具有一定的翻转能力，应用于越障移动平台后，多个此越障轮配合使用，遇到障碍物时，在越障轮的驱动及与其配合越障轮的推力或拉力作用下，越障轮可以进行翻转，实现越障功能。本实用新型具有一定的路面通过能力，同时越障轮还具有绕传动轴转动的能力，有助于越障轮的翻转越障功能。