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公开(公告)号：CN114328791A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111654811.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F16/29 , G06F16/2458 , G06K9/62 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及地图匹配技术领域，具体为一种基于深度学习的地图匹配算法，包括四个组件和两个工作步骤，所述四个组件包括轨迹表示学习与增强组件、模式识别与挖掘组件、轨迹匹配与生成组件以及联合优化组件；所述两个工作步骤包括离线训练和在线推理，离线训练步骤中，四个组件协同工作以训练用于地图匹配的深度模型，在线推理步骤中，输入基于点的轨迹推断生成真实的驾驶路线。本模型通过轨迹表示学习解决低频轨迹数据质量较差的问题，利用模式识别和挖掘以更具成本效益的方式推断驾驶路线，提高地图匹配的性能。
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公开(公告)号：CN113635315A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110770216.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高度集成的全向软体跳跃机器人，其包括：上层模块，绝缘油液，环形弹性框架，下层模块，其中上层与下层模块均包括一组柔性电极和一层封膜，每层柔性电极组包括四块相同的柔性电极，分别印刷于上层封膜上表面与下层封膜下表面；上层封膜与下层封膜的侧边密封连接，形成闭合的圆饼形容纳空间，容纳空间中设有绝缘油液；其中，环形弹性框架密封固定于两层封膜之间。本发明提供一种仅由单驱动器构成的高度集成的全向软体跳跃机器人，通过四对电极的异步控制完成全向跳跃，其具有极简的身体结构与控制模式，且工作时无需预留转弯空间，能够在狭窄复杂环境中灵活地进行绕障与越障运动。
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公开(公告)号：CN113509023A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110794968.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种自供电的人体坐姿监测靠垫，其包括：主体部分，传感部分，其中主体部分包括靠垫基底、阶梯状凹槽、电源模块、信号处理模块、通信模块，传感部分包括支撑底座、柔性电极层、下部摩擦层、折纸结构层、上部摩擦层、导电线，下部摩擦层由下部摩擦层基底和棱台状凸起组成，采用一体化成型工艺。本发明提供一种基于摩擦纳米发电机原理的自供电的人体坐姿监测靠垫，通过上部摩擦层与下部摩擦层间的接触和挤压，产生电信号，其不需要外部电源对传感模块供电，具有结构简单性、使用安全性以及环境友好性。
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公开(公告)号：CN113505535A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110773151.0
申请日：2021-07-08
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/14 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/04
Abstract: 本申请提供一种基于门控自适应分层注意力单元网络的电机寿命预测方法，具体方法为：采集伺服电机的振动信号，通过对振动信号进行预处理并利用傅里叶变换得到FFT数据，将该数据输入QFDCAE网络中构建伺服电机的健康特征指标，将该健康特征指标输入到基于门控自适应分层注意力单元网络GAHAU的电机寿命预测模型中进行电机剩余使用寿命预测；本申请采用基于门控自适应分层注意力单元网络GAHAU模型对电机剩余寿命进行预测，比现有神经网络的预测精度更高。
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公开(公告)号：CN113268833A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110631662.9
申请日：2021-06-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种基于深度联合分布对齐的迁移故障诊断方法，属于机械故障诊断技术领域。该方法包括：S1：采集机械设备上不同工况和不同测点的振动信号；然后将采集到的振动信号进行样本数据集的扩充，将扩充后的数据集划分为训练集和测试集；S2：构建深度联合分布对齐迁移诊断模型；S3：将训练集输入到构建的迁移诊断模型中，利用源域有标签样本分类损失函数和源域与目标域之间的联合分布对齐损失函数对深度联合分布对齐迁移诊断模型进行迭代更新训练；S4：经过多次迭代训练，误差曲线趋于稳定，模型训练完成；S5：将训练好的迁移诊断模型用于不同测点和不同工况下的行星齿轮箱故障迁移诊断。本发明提高了迁移诊断精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112766329A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110012035.7
申请日：2021-01-06
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同拦截控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，该方法包括获取当前时刻无人艇团队内每个无人艇的任务环境信息；根据当前时刻所有无人艇的任务环境信息，采用卡尔曼滤波器，估计当前时刻入侵目标的拦截点信息；确定当前时刻每个无人艇的过程状态信息；将当前时刻每个无人艇的过程状态信息分别输入至相应的入侵目标拦截策略输出模型以获取下一时刻每个无人艇的执行动作，进而对入侵目标进行拦截。本发明能够对应入侵目标进行精准拦截。
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公开(公告)号：CN112720456A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011390351.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，首先建立柔性关节柔性杆机械臂的动力学模型；然后分解为慢子系统和快子系统；建立慢子系统的自适应超螺旋滑模控制器；快子系统的自适应动态规划最优控制器；最后将超螺旋滑模控制器和动态规划最优控制器叠加得到复合控制器。本发明提供的基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，考虑了模型参数的不确定和外界扰动上界未知情况下的控制问题；利用自适应动态规划理论，克服了传统方法利用LQR对快子系统进行控制时依赖模型的缺陷，该方法可以有效地针对具有柔性关节柔性杆的机械臂，在存在参数不确定与外界扰动的情况下，实现对期望轨迹的追踪和振动抑制。
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公开(公告)号：CN112555327A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011405648.9
申请日：2020-12-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种点阵磁流变智能减振结构、磁流变隔振器及其制作方法，其中，磁流变智能减振结构包括在三维空间内周期性有序排列并相互连接的若干个点阵单胞；所述点阵单胞包括空间分布的节点和连接于节点之间的中空杆；所述中空杆内填充有磁流变液；该结构的制备方法是通过计算机建模软件构建三维模型，结合高精度的立体光刻(SLA)技术，从而制备出合适结构尺寸的点阵结构；同时本发明结合挤压式磁流变隔振器产品参数，制备所述智能结构的磁流变隔振体，应用于隔振器产品中。
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公开(公告)号：CN112152150A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011065531.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 重庆大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种高压多分裂架空输电线路巡检越障机器人，包括至少两个通过柔性体相互连接的辅助控制平台、设置于所述辅助控制平台两侧的行进驱动机构、用于带动所述行进驱动机构展开和收拢的弹性驱动装置和设置于辅助控制平台的视觉反馈系统；本机器人可在无障碍输电线段稳定行走巡检；在对所遇到的金具障碍物进行故障检测后，可稳定高效快速地越过障碍物进入到下一个工作空间；可在具有垂度的输电线路上平稳行走巡检越障。
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公开(公告)号：CN112068128A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010990659.1
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G01S13/88 , G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了直道场景线段型雷达数据处理及位姿获取方法，包括以下步骤：s1.通过基于数据特征的分组策略，将雷达数据初步分组，获得机器人左侧雷达数据和右侧雷达数据；s2.通过基于分组的匹配筛选策略，将左侧雷达数据逐一和右侧雷达数据比较斜率，得到左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据；s3.使用几何学方法根据当前所述左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据得到描述机器人在环境中的三个位姿参数；s4.基于优选数据的平滑降噪策略，将三个位置参数分别存入各自平滑数组中，替换过期数据，抑制当前数据的剧烈变化，取得准确的位姿信息；本方法对于复杂雷达数据段具有鲁棒性，经过简单的判断策略能获取准确的相对环境位姿信息，进而转换为机器人位姿。
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