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公开(公告)号：KR1020070080479A
公开(公告)日：2007-08-10
申请号：KR1020060011822
申请日：2006-02-07
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: An apparatus and a method for controlling a mobile robot are provided to move the robot to the position desired by a user conveniently. An apparatus for controlling a mobile robot(100) includes a photographing unit for creating image frames by a predetermined cycle when a movement command is received, a pointer detection unit for detecting a pointer from the created image frames, and a movement control unit for rotating the mobile robot when the movement command is received and moving the robot to the position of the pointer when the pointer is detected.
Abstract translation: 提供了一种用于控制移动机器人的装置和方法，用于将机器人方便地移动到用户期望的位置。 一种用于控制移动机器人（100）的装置，包括：拍摄单元，用于当接收到移动命令时以预定的周期创建图像帧;指针检测单元，用于从所创建的图像帧中检测指针;以及移动控制单元，用于旋转 当移动指令被接收时移动机器人，并且当检测到指针时将机器人移动到指针的位置。
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公开(公告)号：KR100735565B1
公开(公告)日：2007-07-04
申请号：KR1020060044419
申请日：2006-05-17
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: A method for detecting an object using structured light and a robot using the same are provided to detect a floor object to influence to operation of the robot and to provide a special job to the robot. A robot(100) using method for detecting an object using structured spontaneously travels and performs a given job for a desired purpose. On a traveling path of the robot, there may be an object(10) on the floor. There is a height difference between a region where the object is present and a region where the object is not present within a region(20) where the robot travels. The object such as carpet, rug, and a slipper is an object existing on the traveling region of the robot and to influence the job to be performed by the robot. The robot measures the height difference of the floor during the travel and detects the object using the measured height difference. In order to measure the height difference, the robot projects structured light(30) in the traveling direction and captures the projected area of the structured light.
Abstract translation: 提供了一种使用结构光来检测物体的方法和一种使用该方法的机器人，以检测地板物体以影响机器人的操作并向机器人提供特殊作业。 使用结构检测对象的方法的机器人（100）自发地行进并且为了期望的目的执行给定的工作。 在机器人的行进路线上，地板上可能有物体（10）。 存在物体的区域与机器人行进的区域（20）内物体不存在的区域之间存在高度差。 诸如地毯，地毯和拖鞋之类的物体是存在于机器人的行进区域上并影响机器人要执行的工作的物体。 机器人在行进过程中测量地板的高度差，并使用测得的高度差检测物体。 为了测量高度差，机器人在行进方向上投射结构光（30）并且捕获结构化光的投影面积。
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公开(公告)号：KR1020060059270A
公开(公告)日：2006-06-01
申请号：KR1020040098148
申请日：2004-11-26
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G06K9/4604 , G06K9/2018 , G06K9/2036 , G06T7/12 , G06T2207/10048 , G06T2207/20164
Abstract: 본 발명에 따라 코너 검출 방법 및 코너 검출 장치가 개시된다.
본 발명에 따른 코너 검출 방법은, 공간상의 관심 영역에 관한 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 획득하는 단계와, 상기 획득된 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 이용하여 상기 관심 영역의 코너 정보를 추출하는 단계를 포함한다. 이상과 같은 본 발명에 의하면, 카메라와 간단할 필터 구성에 의해 공간상에서 관심 영역의 코너 정보를 비용을 많이 들이지 많으면서, 원거리에서도 안정적으로 검출할 수 있게 된다.Abstract translation: 一种检测拐角的方法以及执行该方法的装置，该方法包括获取感兴趣空间区域的可见光图像和红外图像; 以及使用获取的可见光图像和所获取的红外图像提取感兴趣的空间区域的角落信息。
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公开(公告)号：KR100506533B1
公开(公告)日：2005-08-05
申请号：KR1020030001828
申请日：2003-01-11
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D3/00
CPC classification number: G05D1/0234
Abstract: 본 발명은 이동로봇 및 그에 따른 자율주행 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 이동로봇에서 작업공간에 설치된 랜드마크를 점멸 제어하는 동작을 통해 자기 위치를 파악하여 목적지로 정확하게 이동할 수 있도록 하는 것을 주 목적으로 하며, 주 목적을 달성하기 위해 작업공간에 설치된 랜드마크의 광원을 선택적으로 점멸 제어하기 위한 광원 제어신호를 송출하는 통신 모듈, 광원 제어신호에 따라 점멸 제어되는 광원을 카메라로 촬영되는 외부 영상신호로부터 검출하여 광원의 카메라 좌표값을 판독하는 영상처리 모듈, 판독된 카메라 좌표값과 광원에 관해 미리 저장된 위치 정보를 이용해 이동로봇의 위치 좌표를 산출하는 위치산출 모듈, 산출된 이동로봇의 위치 좌표를 미리 저장된 작업공간의 공간 좌표에 대응시켜 목적지까지의 이동경로를 설 정하여 구동시키는 모션제어 모듈, 및 모듈간의 동작 제어 및 이동로봇의 전반적인 동작 제어를 수행하는 주 제어 모듈을 포함하여 구성되는 이동로봇을 이용한 자율주행 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101605168B1
公开(公告)日：2016-03-22
申请号：KR1020100000238
申请日：2010-01-04
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06T7/254 , G06T2207/10016 , G06T2207/30196
Abstract: 이미지데이터중 전경(foreground) 데이터를추출하는이미지처리장치및 방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따르면, 상기이미지처리장치는배경데이터를생성하고, 입력되는데이터와비교하여전경을추출한다. 여기서, 데이터들에포함된객체까지의거리정보를이용하여전경을추출할수 있다.
Abstract translation: 提供一种用于从图像数据中提取前景数据的图像处理装置和方法。 图像处理装置生成背景数据并将后台数据与接收到的数据进行比较以提取前景。 可以使用关于从图像获取单元到包括在接收数据中的对象的距离的信息来提取前景。
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公开(公告)号：KR101409987B1
公开(公告)日：2014-06-23
申请号：KR1020070128264
申请日：2007-12-11
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0255
Abstract: 이동 로봇의 자세 보정 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 자세 보정 방법은 이동 로봇에 장착된 거리 측정 센서를 이용하여 출입구를 감지하는 단계, 감지된 출입구의 제 1 거리 데이터를 저장하는 단계, 주행 후 거리 측정 센서를 이용하여 다시 출입구를 감지하는 단계, 및 제 1 거리 데이터와 다시 감지된 출입구의 제 2 거리 데이터를 이용하여 이동 로봇의 자세를 보정하는 단계를 포함한다.
이동 로봇, 자세 보정, 스트럭쳐드 라이트, 출입구, 문-
公开(公告)号：KR101378212B1
公开(公告)日：2014-04-14
申请号：KR1020070072788
申请日：2007-07-20
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: H04N5/2251 , H04N5/2257
Abstract: 모바일 기기용 카메라 모듈에서 진동(Vibration)으로 인한 노이즈(Noise)를 제어하는 방법에 있어서, 진동감지부에서 감지한 진동 감지 신호를 바탕으로 VCM(Voice Coil Motor) 구동장치로 진동 감지 신호를 전송하는 과정과, 진동감지부로부터 VCM 구동장치로 진동 감지 신호가 수신되면 VCM 구동장치에서 VCM으로 역 바이어스(Reverse Bias)를 인가하는 과정과, 역 바이어스가 인가된 VCM에서 전자기력이 반대 방향으로 작용하여 엑츄에이터(Actuator)가 움직이지 않도록 고정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
VCM 구동장치, 역 바이어스, 노이즈, 진동-
公开(公告)号：KR1020130096407A
公开(公告)日：2013-08-30
申请号：KR1020120017826
申请日：2012-02-22
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: H04N5/232
CPC classification number: H04N5/23264
Abstract: PURPOSE: A method for correcting the hand-shaking of a user, a machine-readable storage medium, and an imaging device are provided to obtain shaking-free images by detecting the hank-shaking of a user using a motion sensor in a photographing device and selecting photographed images on the basis of the detected signal. CONSTITUTION: A control unit produces a hand-shaking signal from a motion sensor signal (S225). The control unit stores a temporal image in a selected image storage unit if a shutter is turned on and the temporal image in which the intensity of hand-shaking during a reference time is below a standard value exists (S235-S245); otherwise the control unit checks if the number of temporal image generated in the unfinished reference time is at a predetermined reference value or greater (S250). A temporal image with a minimal hand-shaking level for the reference time is stored in an image storage unit if the number of the temporal image is above the reference value (S255). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Shutter button; (CC,EE,GG) No; (DD,FF,HH) Yes; (II) End; (S210) Turn on a camera; (S215) Expose an image sensor and temporarily store an image; (S220) Collect a motion sensor signal; (S225) Convert into a hand-shaking signal; (S230) Calculate a section in which the hand shaking is minimal or lower than a reference level; (S235) Shutter state ON?; (S240) Image with lower hand shaking level than the reference level existed?; (S245) Store the image with lower hand shaking level than the reference level; (S250) Is imaging number lower than a predetermined level?; (S255) Store the image with the minimal hand-shaking level
Abstract translation: 目的：提供一种用于校正用户握手的方法，机器可读存储介质和成像装置，以通过使用拍摄装置中的运动传感器检测用户的摇晃来获得无抖动图像 以及基于检测到的信号选择拍摄的图像。 构成：控制单元从运动传感器信号产生手抖信号（S225）。 如果快门被打开，并且在参考时间内的握手强度低于标准值的时间图像，则控制单元将时间图像存储在所选择的图像存储单元中（S235-S245）; 否则控制单元检查在未完成的参考时间中生成的时间图像的数量是否处于预定的参考值或更大（S250）。 如果时间图像的数量高于参考值，则将具有参考时间的最小手抖动水平的时间图像存储在图像存储单元中（S255）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）快门按钮; （CC，EE，GG）否; （DD，FF，HH）是; （二）结束; （S210）打开相机; （S215）曝光图像传感器并暂时存储图像; （S220）收集运动传感器信号; （S225）转换为握手信号; （S230）计算手抖动小于或低于参考水平的区段; （S235）快门状态ON？ （S240）存在比参考水平低的手抖动水平的图像？ （S245）以低于参考水平的手摇级别存放图像; （S250）成像编号是否低于预定水平？ （S255）以最小的握手级别存储图像
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公开(公告)号：KR1020120096265A
公开(公告)日：2012-08-30
申请号：KR1020110015572
申请日：2011-02-22
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A61B5/4887 , A61B5/055 , A61B6/12 , A61B8/085 , A61B2034/2065 , A61B2090/378 , A61N7/02
Abstract: PURPOSE: A tumor tracing device and method for ultrasound treatment and an ultrasound treatment system are provided to implement ultrasound treatment by continuously tracing the location of a tumor in a patient who is breathing or moving. CONSTITUTION: A tumor tracing device(10) comprises a marker tracing unit(110), a detection unit(120), a marker registering unit(130), a marker updating unit(140), and a treatment scheduling unit(150). The marker registering unit registers a marker corresponding to the location of a tumor. The marker tracing unit traces the registered marker from a medical image. The detection unit detects the location and feature of a lesion resulting from partial treatment of the tumor. The marker updating unit updates the registered marker based on the location and feature of the lesion.
Abstract translation: 目的：提供用于超声治疗的肿瘤追踪装置和方法以及超声治疗系统，以通过在呼吸或移动的患者中持续追踪肿瘤的位置来实现超声治疗。 构成：肿瘤追踪装置（10）包括标记跟踪单元（110），检测单元（120），标记登记单元（130），标记更新单元（140）和处理调度单元（150）。 标记登录单元登记与肿瘤位置相对应的标记。 标记跟踪单元从医学图像中跟踪注册的标记。 检测单元检测由肿瘤的部分治疗产生的病变的位置和特征。 标记更新单元基于病变的位置和特征来更新注册的标记。
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