公开(公告)号：KR3007772500000S

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：KR3020140026499

申请日：2014-05-29

Applicant: 한국과학기술연구원

Designer： 김기훈

公开(公告)号：KR1020130134592A

公开(公告)日：2013-12-10

申请号：KR1020120058209

申请日：2012-05-31

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김기훈 ,  손권중

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/041 ,  H02N2/00

CPC classification number: G06F3/041 ,  G06F3/016 ,  B06B1/06 ,  G06F3/0412 ,  G06F3/0485 ,  H02N2/02

Abstract: The present invention relates to an electronic device comprising a touch screen; a protective panel for protecting the touch screen by covering it; a vibration operator, combined to the protective panel, for vibrating the protective panel; and a control module for collecting location information of input units which are in contact with the protective panel. The control module controls the vibration of the vibration operator according to the location of input units, and forms a squeeze film between the input units and protective panel, thereby reducing the frictional force between the input units and protective panel.

Abstract translation: 本发明涉及一种包括触摸屏的电子设备; 用于通过覆盖触摸屏来保护触摸屏的保护面板; 振动操作器，组合到保护面板上，用于振动保护面板; 以及用于收集与保护面板接触的输入单元的位置信息的控制模块。 控制模块根据输入单元的位置控制振动操作者的振动，并在输入单元和保护面板之间形成挤压薄膜，从而减小输入单元与保护面板之间的摩擦力。

公开(公告)号：KR101205891B1

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：KR1020110096828

申请日：2011-09-26

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김기훈 ,  김신정 ,  오상록

IPC: A61B19/00 ,  A61N1/05 ,  A61N1/372

CPC classification number: A61B90/11

Abstract: PURPOSE: An electrode insertion device for stereotactic surgery is provided to insert a plurality of electrodes to one nerve nucleus by facilitating punch and electrode insertion in the vertical and diagonal directions. CONSTITUTION: A direction controller(150) includes an insertion unit(160). An electrode and a drill are mounted on the insertion unit. The direction controller controls the direction of the insertion unit. A sensitive carrier(130) moves the insertion unit to the biaxial direction on a plane. The direction controller is mounted on the sensitive carrier. An operating table(103) fixes an object. Transfer units move the sensitive carrier and the operating table.

Abstract translation: 目的：提供一种用于立体定向手术的电极插入装置，通过促进在垂直和对角线方向上的穿孔和电极插入，将多个电极插入到一个神经核中。 构成：方向控制器（150）包括插入单元（160）。 电极和钻头安装在插入单元上。 方向控制器控制插入单元的方向。 敏感载体（130）在平面上将插入单元移动到双轴方向。 方向控制器安装在敏感的载体上。 操作台（103）固定物体。 转移单元移动敏感载体和操作台。

公开(公告)号：KR1020110109413A

公开(公告)日：2011-10-06

申请号：KR1020100029131

申请日：2010-03-31

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김기훈

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J9/06

Abstract: 본 발명은 다관절 매니퓰레이터의 위치센서를 이용한 제한 공간 산출 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 매니퓰레이터에 위치 센서를 부착하여 조인트 각도 정보를 산출하고, 외부 장애물 또는 매니퓰레이터 자체의 링크 충돌 등으로 인해 매니퓰레이터의 움직임이 제한되는 공간 정보를 산출하는 제한 공간 산출 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 매니퓰레이터의 위치센서를 이용한 제한 공간 산출 방법은 다관절 매니퓰레이터의 위치센서를 통해 움직임이 제한되는 공간을 산출하여, 상기 매니퓰레이터의 움직임을 제어하기 위한 방법으로서, 마스터 장치에서 상기 매니퓰레이터의 목표 위치를 생성하여, 상기 매니퓰레이터를 구동시키는 단계; 상기 위치 센서를 통해 상기 매니퓰레이터의 조인트 각도를 산출한 후에, 상기 조인트 각도를 상기 매니퓰레이터 말단의 자세 벡터로 변환하고, 상기 매니퓰레이터의 목표 자세 벡터와 비교하여 자세 오차를 산출함으로써, 상기 구동된 매니퓰레이터가 갖는 부족한 자유도로 인해 움직임이 제한되는 공간을 산출하는 단계; 상기 위치 센서를 통해 상기 매니퓰레이터의 조인트 각도를 산출한 후에, 상기 조인트 각도를 상기 매니퓰레이터의 목표 조인트 각도와 비교하여, 조인트 오차를 산출하고, 상기 산출된 자세 오차와 합산함으로써, 상기 구동된 매니퓰레이터가 외부 장애물 또는 매니퓰레이터의 링크 충돌로 인해 움직임이 제한되는 공간을 산출하는 단계; 및 상기 산출된 제한공간의 정보를 이용하여 매니퓰레이터의 관절 배치를 최적화하는 단계를 포함한다.