公开(公告)号：CN109312834A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201780035200.2

申请日：2017-06-02

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 野濑贤藏 ,  矶部浩 ,  坂田清悟

IPC: F16H21/46 ,  B25J11/00

Abstract: 在连杆促动装置中，前端侧的连杆枢毂(3)经由至少3组的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式相对于基端侧的连杆枢毂(2)而连接。各连杆机构(4)具有基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)与中间连杆部件(7)。在2组以上的连杆机构中，设置姿势控制用促动器(50)和减速机构(51)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)与设置于弯曲部(30)的一端的一对旋转连接体(31a、31b)。减速机构(51)设置于一对旋转连接体(31a、31b)之间，输出轴(51a)固定于其中一个旋转连接体(31b)上，并且输入轴(51b)自由旋转地支承于另一个旋转连接体(31a)上。

公开(公告)号：CN109311158A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201780034655.2

申请日：2017-06-01

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 丸井直树 ,  矶部浩 ,  坂田清悟

IPC: B25J9/10 ,  F16H21/46

Abstract: 本发明提供一种连杆促动装置的操作装置，其中，容易进行构成目标的前端姿势的教导，并且向角度坐标体系的输入变换在不进行收敛运算的情况下简单而快速地进行。在连杆促动装置(50)中，相对于基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式连接，通过设置于2组以上的连杆机构(4)上的促动器(51)，任意地变更作为前端侧的连杆枢毂(3)相对于基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(62)包括：姿势获得机构(64)，该姿势获得机构(64)根据坐标位置(X’，Y’)，获得通过折角(θ)和回转角 而表示的前端姿势，该坐标位置(X’，Y’)指前端侧的连杆枢毂(3)的球面连杆中心(PB)投影于2维的正交坐标体系(作业平面(W))上的坐标，该坐标体系中，原点(O’)位于基端侧的连杆枢毂(2)的中心轴(QA)的延长轴上，与该中心轴的延长轴相正交。

公开(公告)号：CN105764644B

公开(公告)日：2018-10-30

申请号：CN201480062958.1

申请日：2014-11-14

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  坂田清悟 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/28

Abstract: 在自动焊接机中，在设置于架台(50)上的连杆动作装置(1)上安装焊接用焊炬(52)，设置相对架台(50)使连杆动作装置(1)进退的一轴以上的直线运动促动器(55、56)，在连杆动作装置(1)中，相对设置于该架台(50)侧的基端侧的连杆枢毂(2)，经由三组以上的连杆机构(4)以姿势可变更的方式连接有：该焊接用焊炬(52)所安装的前端侧的连杆枢毂(3)，各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成，在两组以上的连杆机构(4)中设置姿势变更用促动器(20)，以任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势，由此，可实现在形成紧凑的结构的同时、高速而高精度地进行精细的动作的自动焊接机。

公开(公告)号：CN107262317A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710457557.1

申请日：2014-11-14

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  坂田清悟 ,  山田裕之

IPC: B05B13/04 ,  B25J9/00 ,  F16H21/46

CPC classification number: B25J9/0048 ,  B05B13/0431 ,  B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  B23K31/02 ,  B23K37/0241 ,  B25J11/0075 ,  B25J15/0019 ,  F16H21/46 ,  G05G9/04737 ,  Y10S901/42

Abstract: 在连杆动作装置(51A)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以姿势能变更的方式与基端侧的连杆枢毂(2)连接。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、中间连杆部件(7)构成，在连杆机构(4)中设置促动器(53)，该促动器任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势。在基端侧或前端侧的连杆枢毂(2、3)中，以朝向该两个连杆枢毂(2、3)的配置的内侧的方式设置末端执行器(61)。末端执行器(61)对工件(62)进行作业，该工件作为作业对象而设置于：与设有该末端执行器(61)的连杆枢毂(3)相反一侧的连杆枢毂(2)侧。

公开(公告)号：CN105269557B

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201510639754.6

申请日：2013-03-14

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/0048 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1623 ,  B25J13/087 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40555

Abstract: 一种连杆动作装置的控制装置，其通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制。前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂上，通过设置于二组以上的连杆机构上的促动器，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂相对基端侧的连杆枢毂的姿势的前端姿势。操作装置包括姿势指定机构，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器的控制装置。据此，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。

公开(公告)号：CN103906947B

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：CN201280054040.3

申请日：2012-10-30

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  山田裕之 ,  曾根启助

IPC: F16H21/48 ,  F16D3/30 ,  F16J15/447 ,  F16J15/54

CPC classification number: F16D3/30 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/108 ,  B25J19/0062 ,  F16C19/06 ,  F16C19/26 ,  F16C19/46 ,  F16H21/46 ,  Y10S464/905 ,  Y10T74/20335

Abstract: 平行连杆机构(1)包括：基端侧和前端侧的连杆轮毂(2)与三组以上的连杆机构。连杆机构为由四个旋转对偶构成的三节连锁的连杆机构，由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5)与中间连杆部件构成。在连杆机构的旋转对偶中，一对对偶组成部件(2、5)相互经由轴承(12)而连接，设置于一侧对偶组成部件(5)的轴部(13)与轴承(12)的内圈(12a)的内周嵌合，并且设置于另一侧对偶组成部件(2)的环状内面形成部(15)与轴承(12)的外圈(12b)的外周嵌合。通过轴部(13)和环状内面形成部(15)，构成限制轴承(12)的内部和外部之间的润滑剂等的出入的密封结构(19、21)。

公开(公告)号：CN104024694B

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201280053676.6

申请日：2012-10-25

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  山田裕之 ,  曾根启助

IPC: F16H21/48

CPC classification number: B23P19/04 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/1623 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/53

Abstract: 连杆动作装置的原点位置初始设定方法包括：第1步骤，在该步骤中，将前端姿势设定为已确定的姿势，该前端姿势是指相对于连杆动作装置(51)中的基端侧的连杆轮毂(2)的前端侧的连杆轮毂(3)的姿势；第2步骤，在该步骤中，对前端姿势处于已确定的姿势的连杆动作装置(51)施加作为改变前端姿势的力的预压；第3步骤，在该步骤中，存储处于对连杆动作装置(51)施加预压的状态时的各促动器(53)的动作量。将该已存储的动作量作为各促动器(53)的原点位置而设定。

公开(公告)号：CN105189051A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201480016785.X

申请日：2014-03-17

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 西尾幸宏 ,  矶部浩 ,  山田裕之

IPC: B25J9/10 ,  B25J11/00 ,  F16H21/50

CPC classification number: B25J9/1607 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1605 ,  B25J9/1623 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/39052 ,  G05B2219/39219 ,  G05B2219/39403 ,  G05B2219/40267 ,  G05B2219/40436 ,  Y10S901/02

Abstract: 本发明涉及一种控制装置(4)，该控制装置(4)以促动器(3)驱动作为多个连杆机构(11～13)的基端侧的连杆的各臂部(11a～13a)，变更前端侧的连杆枢毂(15)的姿势。在一系列的动作中，在将前端侧的连杆枢毂(15)以规定量以上的角度变更姿势的场合，为了缓和三个轴的臂部(11a～13a)的干涉，设置中转姿势设定机构(42)，该中转姿势设定机构(42)在各臂部(11a～13a)的起点和终点之间设置中转点。姿势变更控制机构(41)以上述各臂部(11a～13a)同时通过已经设定的中转点的方式进行位置控制。

公开(公告)号：CN104203502A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201380015207.X

申请日：2013-03-14

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/0048 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1623 ,  B25J13/087 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40555

Abstract: 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。

公开(公告)号：CN104024693A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201280054395.2

申请日：2012-11-01

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 山田裕之 ,  矶部浩 ,  曾根启助

IPC: F16H21/46 ,  F16C19/06 ,  F16C33/66 ,  F16N29/02

CPC classification number: F16H21/46 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/108 ,  B25J19/0062 ,  B25J19/0066 ,  F16C19/06 ,  F16C19/22 ,  F16C33/6625 ,  Y10T74/20207 ,  F16H57/0445 ,  F16H57/0471

Abstract: 在基端侧的连杆轮毂(2)和基端侧的端部连杆部件(5)的旋转对偶中夹设有轴承。通过控制装置控制促动器，进行作业时控制和润滑油循环控制，在该作业时控制中进行已确定的作业动作，该润滑油循环控制在该作业时控制的停止中进行、使密封于轴承中的润滑油循环。作为作业时控制中的折角的最大值(θmax)设为不超过在机构上可能的折角的最大值的最大活动折角(θ’max)；并且润滑油循环控制的折角的最大值设为大于作业时控制中的折角的最大值(θmax)的同时，小于最大活动折角(θ’max)的值。