公开(公告)号：KR1020130127093A

公开(公告)日：2013-11-22

申请号：KR1020120050739

申请日：2012-05-14

Applicant: (주)로보티즈

Inventor： 김병수 ,  이정호

IPC: A63H33/04 ,  A63H33/12

CPC classification number: A63H33/12

Abstract: An elastic joining device according to the embodiment of the present invention includes a hollow socket and a fixing pin. The hollow socket connects first and second members to be joined by being inserted into first and second insertion holes formed each on the first and second members to be joined and includes an upper locking protrusion and a lower locking protrusion which are arranged on the upper and lower sides by being protruding from the outer circumference; and at least two guide slots formed on the outer circumference along a direction parallel to an insertion direction from the lower side. The fixing pin includes a supporting pin which prevents the movement of the upper and lower locking protrusions to the inside of the hollow socket by being inserted inside the hollow socket; and at least two guide protrusions which are moved with guide slots respectively.

Abstract translation: 根据本发明的实施例的弹性接合装置包括中空插座和固定销。 中空插座通过插入到要连接的第一和第二构件上形成的第一和第二插入孔中来连接要连接的第一和第二构件，并且包括布置在上下的上锁定突起和下锁定突起 侧边从外周突出; 以及沿着与下侧的插入方向平行的方向在外周上形成的至少两个引导槽。 固定销包括支撑销，其通过插入在中空插座内部来防止上下锁定突起到中空插座的内部的移动; 以及分别与引导槽一起移动的至少两个引导突起。

公开(公告)号：KR101308738B1

公开(公告)日：2013-09-16

申请号：KR1020110110069

申请日：2011-10-26

Applicant: (주)로보티즈

Inventor： 김병수 ,  이정호

IPC: F16H1/32 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1025 ,  F16H1/32

Abstract: 본 발명은 일체형 싸이클로이드 감속기의 위치 피드백 장치에 관한 것으로, 동력을 입력받는 입력부, 입력된 동력을 감속비 만큼 감속시키는 감속부, 감속된 동력을 출력하는 출력부, 입력부와 감속부 및 출력부가 내장되는 케이스를 포함하며, 상기 감속부를 구성하는 판기어와 접촉하면서 치수차만큼 감속시키는 핀기어가 상기 케이스의 내주면에 일체로 형성되고; 상기 핀기어와 출력측 방향으로 간격을 두고 상기 케이스의 내주면에 일체로 요입형성된 베어링홈; 일부는 상기 베어링홈에 삽입되고, 나머지 일부는 출력부의 외주면에 삽입되어 출력부를 회전지지하는 베어링;을 포함하여 구성되는 싸이클로이드 감속기에 있어서; 상기 케이스의 입력측 배면 중앙에는 위치검출용 위치검출자를 실장한 검출PCB가 더 설치되고; 상기 검출PCB가 설치된 케이스의 반대면에는 상기 출력축과 연결되어 출력축의 위치변화를 감지하여 상기 위치검출자로 하여금 출력축의 위치를 검출토록 유도하고, 이를 피드백시켜 입력축의 입력값을 조절하도록 안내하는 위치검출기가 더 구비된 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기의 위치 피드백 장치를 제공한다.
본 발명에 따르면, 케이스와 핀기어 및 크로스롤러 베어링을 일체화시킴으로써 가공오차와 조립오차를 없애 고정밀 고감속 특성을 확보할 수 있고, 제조비용을 절감할 수 있으며, 감속기 전체 볼륨을 줄이고, 출력축의 위치를 피드백 받아 제어하므로 더욱 더 정교하고 정밀한 제어가 가능해지는 효과를 얻을 수 있다.

公开(公告)号：KR1020130045691A

公开(公告)日：2013-05-06

申请号：KR1020110110068

申请日：2011-10-26

Applicant: (주)로보티즈

Inventor： 김병수 ,  이정호

IPC: F16H1/32 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J9/1025 ,  F16H1/32

Abstract: PURPOSE: An integrated cycloid speed reducer is provided to decrease the volume of the whole speed reducer, by simplifying the structure and implementing integration among components. CONSTITUTION: A pin gear(110) decelerates as much as dimension difference as contacting with a plate gear(300). The pin gear is integrated with the inner circumference of a case(100). A bearing groove(120) is pitted and integrated in the inner circumference of the case. A bearing supports an output part(500) as rotating.

Abstract translation: 目的：通过简化结构，实现组件之间的集成，提供集成的摆线减速器，减少整个减速机的体积。 构成：针齿轮（110）与平板齿轮（300）接触时减速度与尺寸差异一样多。 销齿轮与壳体（100）的内圆周形成一体。 轴承槽（120）凹陷并集成在壳体的内圆周中。 轴承支撑输出部分（500）作为旋转。

公开(公告)号：KR1020060123015A

公开(公告)日：2006-12-01

申请号：KR1020050045316

申请日：2005-05-28

Applicant: (주)로보티즈

Inventor： 김병수 ,  하인용 ,  이정호

IPC: B25J17/00

Abstract: A multi-joint robot having a universal architecture is provided to repeatedly assemble a wide variety types of robots by arranging fixing elements for coupling with joint members onto actuator modules and providing fixing elements to the joint members. A multi-joint robot comprises a plurality of actuator modules(200), a plurality of joint members(300), and a coupling member. The actuator modules have housings with side surfaces where one or more sets of first fixing elements are opposed with each other. The joint members have center plates with left and right sides where one or more sets of second fixing elements are arranged so that the second fixing elements are coupled to the first fixing elements of the actuator modules. The coupling member couples the actuator modules and the joint members.

Abstract translation: 提供具有通用结构的多关节机器人，通过将用于与接合部件联接的固定元件布置在致动器模块上并且向连接部件提供固定元件来重复地组装各种类型的机器人。 多关节机器人包括多个致动器模块（200），多个关节构件（300）和联接构件。 致动器模块具有壳体，其具有侧表面，其中一组或多组第一固定元件彼此相对。 接头构件具有左右两侧的中心板，其中一组或多组第二固定元件布置成使得第二固定元件联接到致动器模块的第一固定元件。 联接构件联接致动器模块和联接构件。