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公开(公告)号：CN111427278B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202010354327.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种采煤机控制器半实物仿真测试系统，所述测试系统包括有采煤机控制器和Simpole实时仿真平台，所述Simpole实时仿真平台中运行有用于和采煤机控制器进行数据交互的仿真模型，所述采煤机控制器控制采煤机的运行状态和设置控制算法，所述仿真模型用于模拟采煤机的工作环境和采煤机的工作状态。本发明通过使用真实采煤机控制器进行试验，使得控制器的动、静态特性和非线性因素等均能真实地反映出来，且接近真实试验，实现控制器控制方案半实物仿真测试的同时，还能对不同采煤机截割路径规划算法的开采效果进行评估，从而为采煤机自动控制系统提供最优的控制方案。
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公开(公告)号：CN118444289A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410561408.X
申请日：2024-05-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种矿用激光雷达与相机的在线外参标定方法，属于矿井检测领域。标定过程依靠激光雷达、相机、信息处理模块、光照补偿模块与外参标定模块完成，激光雷达、相机来收集信息；信息处理模块用以处理激光点云与像素图片，光照补偿模块提供格外光源，外参标定模块进行外参计算；采集巷道中包含管道区域的激光点云与图像信息，之后卡尔曼滤波去噪，提取点云与图像中所有管道的中心线特征，利用手眼标定获取初始外参，基于匹配算法获取最终外参；该方法能够在矿井下自动完成激光雷达与相机之间的外参标定，为矿用无轨胶车的高效工作奠定基础。
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公开(公告)号：CN110082307B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201910361724.1
申请日：2019-04-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N21/3563 , G01N21/359
Abstract: 本发明公开一种模拟煤矿井下环境的煤岩反射光谱识别实验装置及方法，装置由两个相互嵌套的箱体、光纤架、样品数据采集识别模块、环境模拟模块、可变式照明模块和推尺组成。两个相互嵌套的箱体构成一个封闭的空间并能沿着箱体内带刻度的直线滑轨相对滑动，光纤架连接推尺，通过推拉推尺使光纤架也沿着该直线滑轨滑动，进而改变光纤探头距离样本的距离，探究距离对光谱识别煤岩的影响；环境模拟模块模拟了一个环境因素可控的井下环境，实现了单环境因素或者多环境因素综合对光谱识别的影响实验的开展；可变式照明模块通过改变卤素灯的功率及工作电流来改变照明的强度来实现井下低照度的模拟。
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公开(公告)号：CN116576363A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310414306.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16M11/38 , B65G43/08 , B65G19/18 , G06F18/25 , G06V10/12 , G06V10/40 , G06V10/58 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , F16M11/04 , G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种音频、高光谱、相机融合的煤岩识别装置及方法，属于煤岩识别技术领域。包括移动小车平台、圆台旋转平台、液压升降系统、机械臂摆动机构、音频、高光谱、相机融合检测平台；移动小车平台包括底部车轮、侧边车轮、车底板；圆台旋转平台由一个可旋转的圆台构成；液压升降系统包括上下底板、液压油缸、剪式伸缩架、支撑杆件；机械臂摆动系统由机械臂底座、两个摆动机械臂组成；音频、高光谱、相机融合检测平台由音频拾音器、高光谱传感器、相机组成。通过将音频探测数据、光谱探测数据、相机探测数据进行数据融合，既保证了煤岩界面识别精度，又增加了识别范围。
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公开(公告)号：CN115079163A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210651697.3
申请日：2022-06-09
Abstract: 本发明公开了一种工作面复杂煤层结构精准探测装置及方法，属于煤层复杂结构探测领域。包括移动小车平台、液压升降系统、旋转机构及探地雷达系统；移动小车平台包括车轮、U型支撑板、车底板、三轴加速度传感器；液压升降系统由电动泵、支撑杆件及液压油缸组成；旋转机构包括旋转底架、悬臂杆与球铰接结构；探地雷达系统包括集发射与接受于一体的雷达天线、雷达主机。通过将多种频率的雷达天线探测结果进行数据融合，将多种探测信息融合到同一坐标图上，既保证探测精度又增加探测距离。能够实现煤层工作面30m范围内的断层、夹矸与空区等复杂结构的精准探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114622912A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210264732.6
申请日：2022-03-17
Abstract: 本发明公开了一种采煤机智能控制装置，包括主板、显示器、控制面板、决策控制器和逻辑控制器，显示器、控制面板、决策控制器和逻辑控制器均与主板连接，采煤机通过决策控制器发出指令，通过逻辑控制器执行煤机劣化监测模块、安全执行决策模块、模式控制模块和煤岩识别模块，完成智能采煤作业；本发明的控制方法包括步骤：S1，构建智能决策模型；S2，智能控制装置上电启动，读取上一次停止作业时的状态参数，同时检查外围配件的通讯状态；S3，采煤机实时读取机载传感器信息，按照既定策略完成截割任务；S4，当到达端头/尾时采煤机反向牵引截割，循环进行步骤S3。本发明能够实现采煤机重要动作的智能化，实现合理化的割煤策略。
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公开(公告)号：CN111398207B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010199476.8
申请日：2020-03-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N21/3563 , G01N21/359
Abstract: 本发明公开了一种基于煤矸识别的全综放工作面放煤控制系统及方法，属于综放工作面自动控制技术领域。在工作面铺设若干采集单元，每个采集单元包括多个光源探头装置、多通道光开关和光谱仪，采集单元通过光谱仪采集每个液压支架的放煤情况，在中控室布置若干组以太网交换机与处理器，光谱仪通过以太网交换机与处理器传输数据，处理器根据得到的光谱数据进行识别分析，得到当前直接放顶煤液压支架实际放煤情况，根据分析得到的含矸率信息与设置的所需含矸率信息进行比较，实现对放煤支架的控制。本发明布置合理，可有效降低布置系统所需设备成本，减小设备数量繁多引起系统可靠性问题。
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公开(公告)号：CN109993832B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910289752.7
申请日：2019-04-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种综采工作面煤层精细化三维模型的构建方法，属于煤矿无人化开采技术领域。综合利用煤层震波探测数据、巷道激光扫描数据、井下钻孔取样数据、煤矿建井数据，构建综采工作面煤层精细化三维模型。构建方法包括：(1)获取待开采综采工作面的地质数据并对其进行优化处理；(2)分别构建煤层、断层/褶皱、巷道的精细化三角网；(3)计算各三角网之间的拓扑关系并对其进行关联分析，实现各三角网之间的无缝融合；(4)对融合后的三角网进行校验，构建综采工作面煤层精细化三维模型。优点：能快速有效的建立工作面煤层精细化三维模型，获得高精度的煤层信息，为综采工作面无人化开采提供精确的煤层数据。
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公开(公告)号：CN109483594B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811364498.4
申请日：2018-11-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿机器人用揭膜自清洁防爆摄像装置及清洁方法，适用于煤矿井下使用。防爆箱体内部采用通孔堵头螺丝定位和密封圈密封的密封结构，防爆箱体内分为上下两个腔室，其中上部腔室中固定有防爆摄像机，防爆箱体在防爆摄像机的镜头处设有视窗玻璃，下方腔体包括左腔体和右腔体，其中左腔体内设有相互连接的控制器和驱动器，右腔体中设有电动机，电动机的转轴伸出防爆箱体并设有三叉戟钩爪，三叉戟钩爪的三根钩杆长度不相等。其设计合理、结构紧凑、使用维护方便以及自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN110261871A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910524393.9
申请日：2019-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达成像的综采工作面快速巡检装置，包括柔性轨道、移动云台、激光雷达成像系统；所述柔性轨道采用工字钢结构，安装在刮板输送机槽帮外侧的轨道支撑架上随着刮板输送机推移而移动，并可以自适应与自主调节以保证移动云台的快速通过；所述移动云台可以在柔性轨道上快速移动，包括云台座、驱动电机、驱动轮、导向轮和位置传感器；所述激光雷达成像系统安装在云台座上，包括激光雷达传感器、控制模块、通讯模块和电源模块。本发明适应于综采工作面复杂现场环境，可实现对综采工作面的三维场景快速构建和综采装备状态快速巡检，且安装便利、维护方便可靠，为综采工作面的安全生产提供保障。
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