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公开(公告)号：CN112660149B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202010966085.4
申请日：2020-09-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的车辆控制系统以及车辆控制装置。自动驾驶车辆的车辆控制系统包括：第1控制装置，构成为生成包括车道宽度向的希望行驶位置或者希望行驶位置范围的第1行驶计划；多个第1传感器，构成为取得与上述车辆的运动相关的信息和与上述车辆的周边环境相关的信息；以及第2控制装置，上述第2控制装置构成为与上述第1控制装置进行通信，基于从上述第1控制装置取得的上述第1行驶计划和由上述多个第1传感器取得的上述信息来生成包括车道宽度方向的目标行驶位置或者目标行驶位置范围的、与上述第1行驶计划不同的第2行驶计划，并且，基于上述第2行驶计划来控制上述车辆的行驶动作。
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公开(公告)号：CN112810608B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202011268375.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种车辆行驶控制装置以及车辆控制系统，在自动地对车辆的行驶进行控制时，使危险躲避控制和自动行驶控制相协调。本发明涉及的车辆行驶控制装置(200)与制定车辆(1)的行驶计划的自动驾驶控制装置(100)进行通信，进行用于使车辆(1)沿着从自动驾驶控制装置接收到的行驶计划来自动地行驶的自动行驶控制。另外，车辆行驶控制装置(200)基于与车辆(1)的周边环境有关的信息来预测危险，在预测到危险的情况下，为了躲避危险而进行向自动行驶控制介入的危险躲避控制。并且，在执行了危险躲避控制的情况下，车辆行驶控制装置(200)向自动驾驶控制装置(100)发送与危险躲避控制有关的信息。
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公开(公告)号：CN112660152B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202011089054.1
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在追随目标轨道那样的车辆行驶控制的执行中执行了紧急的行驶辅助控制的情况下，从行驶辅助控制自动地恢复成车辆行驶控制。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道，进行使用了该第1目标轨道的车辆行驶控制。在追随第1目标轨道的行驶与安全上的限制条件抵触的情况下，车辆控制系统生成不与限制条件抵触的目标轨道亦即第2目标轨道，进行使用该第2目标轨道的行驶辅助控制。车辆控制系统使用在行驶辅助控制的执行中生成的第1目标轨道对是否满足恢复条件进行判定。在判定为满足恢复条件的情况下，车辆控制系统从行驶辅助控制的执行恢复成车辆行驶控制的执行。
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公开(公告)号：CN112660153B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011089871.7
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，提供将根据需要来辅助车辆行驶的行驶辅助控制功能应用于进行自动驾驶的车辆的情况下的新的控制规则。车辆行驶控制装置以车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感以及车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。在放弃条件成立的情况下，车辆行驶控制装置放弃第1目标轨道与第2目标轨道双方，并使车辆减速。
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公开(公告)号：CN114932919A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210534481.9
申请日：2018-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W40/105 , B60W40/10
Abstract: 自主驾驶系统，包括：行驶计划单元，其被配置成基于目标路线生成在预定坐标系下的目标路径和指定在该目标路径上的控制点处的通过时间的速度计划，以及当在由自主驾驶控制执行以使车辆根据速度计划沿着目标路径行驶的自主驾驶期间执行操作干预时，基于车辆的实际速度来重建速度计划，所述操作干预改变作用在车辆上的制动力；以及行驶控制单元，其被配置成执行自主驾驶控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110271520B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910192912.6
申请日：2019-03-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种在驾驶员在制动辅助控制的执行中发出减速要求的情况下能够获得驾驶员所期待的减速感的车辆控制装置。车辆控制装置在通过制动装置的自动操作使车辆减速的制动辅助控制的执行中取得了来自驾驶员的减速要求的情况下，在驾驶员相对于制动装置要求的减速度亦即驾驶员要求减速度处于恒定或增加趋势的期间，进行用于抑制制动辅助控制对于制动装置要求的减速度亦即系统要求减速度因制动辅助控制而减少的第一运算处理。
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公开(公告)号：CN107731002B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201710682431.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶系统及一种自动驾驶车辆，其目的在于，在包括许多台具有路线确定功能的自动驾驶车辆的交通流中避免发生局部失衡。自动驾驶车辆对在驶向目的地的过程中对可进行行驶的可行驶区域进行设定。在可行驶区域中的包含两条以上车道的多车道区域，确定一条车道作为标准行驶车道(步骤46～60)。确定标准行驶车道的处理构成为，使得在处于同一环境中的同一多车道区域，多台自动驾驶车辆所确定的标准行驶车道具有分散性。
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公开(公告)号：CN111845739A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010293013.8
申请日：2020-04-15
Abstract: 车辆行驶控制装置抑制轨迹追随控制的追随性能降低。控制装置根据传感器检测信息，进行轨迹追随控制。在轨迹追随控制中，控制装置进行补偿轨迹追随控制的控制延迟的延迟补偿处理。具体而言，控制装置根据传感器检测信息，进行推测延迟补偿时间中的车辆的移动量的移动量推测处理，根据推测出的移动量进行延迟补偿处理。控制装置根据与传感器有关的信息，判定移动量推测处理为有效的有效期间和移动量推测处理为无效的无效期间。在存在无效期间的情况下，控制装置以临时模式进行移动量推测处理。在临时模式中，控制装置不使用无效期间中的传感器检测信息，而使用有效期间中的传感器检测信息进行移动量推测处理。
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公开(公告)号：CN109808692A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811123098.4
申请日：2018-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W30/08 , B60W40/105 , B60W40/10
Abstract: 自主驾驶系统，包括：行驶计划单元，其被配置成基于目标路线生成在预定坐标系下的目标路径和指定在该目标路径上的控制点处的通过时间的速度计划，以及当在由自主驾驶控制执行以使车辆根据速度计划沿着目标路径行驶的自主驾驶期间执行操作干预时，基于车辆的实际速度来重建速度计划，所述操作干预改变作用在车辆上的制动力；以及行驶控制单元，其被配置成执行自主驾驶控制。
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公开(公告)号：CN107731002A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710682431.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/167 , G01C21/00 , G01C21/26 , G05D1/0088 , G05D1/0212 , G06K9/00798 , G08G1/0125 , G08G1/166 , G08G1/22
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶系统及一种自动驾驶车辆，其目的在于，在包括许多台具有路线确定功能的自动驾驶车辆的交通流中避免发生局部失衡。自动驾驶车辆对在驶向目的地的过程中对可进行行驶的可行驶区域进行设定。在可行驶区域中的包含两条以上车道的多车道区域，确定一条车道作为标准行驶车道(步骤46～60)。确定标准行驶车道的处理构成为，使得在处于同一环境中的同一多车道区域，多台自动驾驶车辆所确定的标准行驶车道具有分散性。
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