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公开(公告)号：CN115610707A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211630260.8
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于航天器的在轨对接方法和对接系统，涉及航天器装置技术领域，用于提高航天器对接容差，降低功耗。对接方法包括：用于捕获目标航天器的主航天器以光学通讯的方式获得目标航天器的位置信息和姿态信息；安装于主航天器上的主动对接模块中的控制单元依据位置信息和姿态信息控制主航天器靠近目标航天器，以使得目标航天器处于可对接距离范围内；控制单元依据位置信息和姿态信息调节主航天器的姿态，以使得目标航天器处于可对接角度范围内；控制单元依据位置信息和姿态信息驱动主航天器与目标航天器对接，并将目标航天器保持在主航天器上。通过该对接方法能够高容差、高精度、低功耗完成对接。
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公开(公告)号：CN115402540A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211361134.7
申请日：2022-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于辅助变轨的适配装置和变轨方法，属于航天器装置技术领域，所述适配装置包括设置在基板上的标靶模块、对接模块和连接模块，所述连接模块经配置成当待变轨航天器变轨后能够以至少两种连接方式与用于捕获所述待变轨航天器的主航天器建立固定连接以将所述待变轨航天器稳定地保持在所述主航天器上。通过所述适配装置能够以较高的容错率实现所述待变轨航天器的变轨，所述适配装置结构简单，配置灵活，用途广泛，通过多种连接方式能够适用于空间复杂环境下待变轨航天器的变轨。
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公开(公告)号：CN112214902B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011118428.8
申请日：2020-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 一种卫星姿轨控和单机通信的实时仿真系统，解决了现有卫星功能仿真单一的问题，属于卫星技术仿真领域。本发明是基于LabView Real Time模块联合PXI机箱实现仿真，包括：轨道仿真模块实时接收单机原理仿真模块的单机数据进行轨道仿真，得到轨道参数及卫星在轨道上的惯性系下的加速度及各个仿真时刻的速度和位置；姿态仿真模块实时接收单机原理仿真模块发送的单机数据，进行姿态仿真，得到各个仿真时刻卫星的姿态角和角速度；单机原理仿真模块实时接收轨道仿真模块和姿态仿真模块得到的数据，获取单机数据；单机数据通信模块，用于选择及模拟单机通信协议，获取对单机原理仿真模块的控制指令及传递单机数据到星上计算机。
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公开(公告)号：CN115072011A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210739558.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提出了一种多臂航天器变拓扑机电一体化对接装置及对接方法，属于多臂航天器系统机电一体化快速对接领域。它包括对接主体和对接受体，对接主体包括主体壳体、驱动机构、滑块、钢珠、轴向限位器、电气接头公头和导向头，驱动机构设置在主体壳体内，驱动机构与滑块相连，主体壳体沿周向开设有多个钢珠孔，钢珠设置在钢珠孔内，导向头连接在主体壳体的下方，轴向限位器数量为多个，多个轴向限位器通过连杆结构与滑块相连，电气接头公头与滑块底部相连，对接受体包括受体壳体、对接腔体和电气接头母头，受体壳体内设置对接腔体，电气接头母头设置在对接腔体底部。它主要用于多臂航天器变拓扑及快速对接。
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公开(公告)号：CN111258325B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010074835.7
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施例公开了对地遥感卫星高精度高性能的姿态容错控制方法、装置及计算机存储介质；该方法可以包括：根据携带有对称挠性附件的对地遥感卫星的运动学方程获取所述对地遥感卫星的误差运动学方程；基于拉格朗日方法获取所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程；基于模型的不确定性以及所述对地遥感卫星的误差运动学方程和所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程分别获取所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型；根据引入的反步状态变量和虚拟控制器，通过有限时间积分滑模扰动观测器FTISMDO针对所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型中的集成不确定性进行估计；根据所述估计的集成不确定性通过反步法设计所述对地遥感卫星的姿态抗扰动容错控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114792115A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210542432.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于反卷积重建网络的遥测信号野值去除方法、装置及介质；该方法包括：基于卷积构建与反卷积重建构造一反卷积重建网络；通过由已有的实测遥测信号数据及对应的实测遥测信号数据时间戳组成的训练数据对所述反卷积重建网络进行训练，获得训练后的反卷积重建网络；将原始遥测信号数据时间戳输入至所述训练后的反卷积重建网络，以获得与所述原始遥测信号数据时间戳对应的预测的遥测信号数据；计算所述原始遥测信号数据时间戳对应的原始遥测信号数据与所述预测的遥测信号数据之间的距离；当所述距离大于设定的阈值，确定所述原始遥测信号数据时间戳对应的原始遥测信号数据为野值，并将所述野值进行去除。
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公开(公告)号：CN114261543A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111525414.2
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种面向空间多臂航天器系统的地面试验平台、系统及方法。所述航航天器系统模拟器(2)通过4个多孔气足漂浮在气浮平台(1)上，所述气浮平台(1)周围放置有实验桁架(3)，所述实验桁架(3)的顶棚(14)中间设置模拟辅助对接装置(4)、模拟爬行桁架(5)和卫星模型(6)，所述实验桁架(3)的侧面设置装配实验区域(7)和静音空压机(20)。本发明用以解决现有技术无法模拟多臂航天器系统在空间中的移动、爬行、对大型空间结构装配，以及现有技术无法模拟在失重环境下装配、抓捕等动作对基座的影响等问题。
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公开(公告)号：CN113562198A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110987674.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种铰链机构、太阳能帆板及微纳卫星，所述铰链机构包括：锁定轴，包括本体和凸出部；与锁定轴同轴地设置的主子轴，形成有第一孔和第一凹入部，本体插入在第一孔中，第一凹入部与凸出部配合以引导锁定轴和主子轴沿着锁定轴的轴线的方向相对于彼此移动并且防止锁定轴和主子轴绕轴线相对于彼此转动；与锁定轴同轴地设置的主母轴，形成有第二孔和第二凹入部，第二孔与本体配合以引导锁定轴和主母轴绕轴线相对于彼此转动，第二凹入部具有与凸出部匹配的形状；推压构件，用于迫使锁定轴朝向主母轴移动，使得当凸出部与第二凹入部对准时，凸出部在保持与第一凹入部配合的同时插入到第二凹入部中。
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公开(公告)号：CN111232248B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010093480.6
申请日：2020-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于轨控推力器脉宽调制的姿轨一体化控制方法。步骤1：4台推力器喷口位于同一平面内且平行于XOY平面；步骤2：推力器开始轨道控制；步骤3：推力器继续轨道控制；步骤4：轨道控制推力器持续开机信号与姿态测量；步骤5：计算偏差姿态；步骤6：判断X轴、Y轴姿态是否偏差：步骤7：X轴正偏差则T2关机并发送信号，X轴负偏差则T4关机并发送信号，Y轴正偏差则T3关机并发送信号，Y轴负偏差则T1关机并发送信号；步骤8：四个信号与轨道控制推力器持续开机信号叠加，判断点火时长满足否；步骤9：为否重复步骤3‑8，为是结束轨道控制。本发明只需要4台对称安装的轨控推力器即可达到同类型6‑14台轨控推力器的效果。
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