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公开(公告)号：CN109159877A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810769800.8
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种全海深AUV自主采样作业方法。全海深AUV包括了高速水声通信系统、全海深采样系统、导航与推进系统。高速水声通信系统包括了AUV侧发射接收机和母船侧发射接收机；全海深采样系统包括了水体采样器、沉积物取样装置和收放缆车；导航与推进系统包括深海导航设备、纵向推进器和垂向推进器。高速水声通信系统为全海深AUV采样作业提供水下声通信方式，实现人工辅助采样作业；全海深采样系统可以在AUV定点悬停状态下完成采样作业，提高AUV自主采样作业的安全性；导航与推进系统为AUV提供机动能力。本发明提高了深水AUV的作业效率和作业水平。
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公开(公告)号：CN109018278A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810771539.5
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/26
Abstract: 本发明提供的是一种适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法及抑制纵倾装置。一：AUV姿态处于垂直稳定状态后释放；二：实时监控AUV所配置的罗经输出的纵倾角和纵倾角加速度；三：当纵倾角小于所设阈值时，继续下潜；四：当纵倾角达到所设阈值时，判断纵倾角加速度是否大于预设角加速度阈值，若大于则不予处理，反之则启动抑制纵倾装置；五：再次检测所述全海深AUV的纵倾角是否小于所设阈值，若小于则停止所述抑制纵倾装置的主动调节，反之，则继续上述步骤四；六：重复上述步骤二至五，直至所述全海深AUV下潜到设定的工作深度。本发明依靠自身的装置根据AUV实时的姿态反馈主动抑制其产生的纵倾，使其近似实现无纵倾下潜。
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公开(公告)号：CN108762326A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810531047.9
申请日：2018-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明公开的是一种水下动态对接过程中的AUV纵向速度制导方法。针对水下AUV与母艇的动态对接过程，考虑到AUV若纵向速度过大可能导致与母艇所搭载的坞站发生严重的碰撞事故，提出了一种针对AUV的纵向速度制导方法。本方法将对接过程分为接近段和对接段：在接近段，选择AUV重心与坞站之间的距离作为参考量设计纵向速度；在对接段，选择AUV重心与坞站两者所对应的圆形轨道弧长作为参考量设计纵向速度。与传统的设置纵向分段速度相比，该方法可以保证AUV迅速接近母艇并以较小的安全速度进入坞站，且保证速度曲线不会发生明显的突变，缩短了对接时间，提高了对接安全性。
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公开(公告)号：CN108216533A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810010567.5
申请日：2018-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明涉及水下运载领域，具体涉及一种深海水压驱动式自收放信号舱。本发明包括了通信球舱1和自收放机构14；所述通信球舱安装在多个自收放机构14对称安装所形成的槽内；上升时，水压减小，橡皮膜发生弹性形变，自收放机构托住通信球舱使其上半部分暴露于水下运载器外壳之外；下沉时，水下压力不断增大，橡皮膜发生弹性形变，通信球舱收入水下运载器的外壳之内；同时，所述的整流膜被从弹簧卷轴中拉出，使水下运载器表面平整，不影响运载器的水下航行阻力。本发明利用浅水与深海水下压力的区别，完成通信球舱的自主释放与回收，而无需消耗能源，适用于例如自主式水下运载器等对能源消耗有要求的水下载具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107765701A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711129035.5
申请日：2017-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/0875 , G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种适用于回转体平台的艏向控制方法。一：输入期望艏向；二：利用TD控制器安排过渡过程，得到过渡结果；三：将实际艏向和期望艏向及过渡结果做差，得到艏向偏差，并计算得出偏差变化率；四：艏向偏差和偏差变化率作为S面控制器的输入，得出TD-S控制器的输出，将作为自适应开关控制器的输入，得到开关控制器的输出；五：将偏差变化率带入隶属度函数中，得出TD-S控制器的权重和开关控制器的权重；六：将上述步骤得到的结果带入模糊推理切换器中得到最终的控制输出；七：判断实际艏向是否等于期望艏向。本发明能够有效适应复杂的强非线性的海洋环境，使回转体平台在艏向控制中能平稳而快速达到期望艏向，且无高频颤振。
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公开(公告)号：CN107264758A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710416202.8
申请日：2017-06-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H19/02
Abstract: 本发明提供一种波浪推进器的内嵌式无源自主收放装置，包括布设在艇体内部的质量块、弹簧、换向气室、蓄气装置、钢丝绳和波浪推进器收放连杆，艇体受波浪影响升沉，使质量块与艇体之间产生相对运动，连接在质量块上的动力输入杆被上下拉动，使换向气室向蓄气装置鼓气，蓄气装置中气压增加，蓄气装置的活塞推动连接在活塞上的钢丝绳，进而推动波浪推进器收放连杆，使波浪推进器克服弹簧的拉力伸展到水面以下。在波浪能减弱时，蓄气装置中气压降低，钢丝绳的推力不足以克服弹簧的拉力，被拉回到水面以上，完成回收。本发明为无人艇的波浪推进器提供了一种无源自主收放的装置，节约能源，提供了良好的海洋环境适应性，为无人艇长航时运行提供了支持。
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公开(公告)号：CN107229223A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710420699.0
申请日：2017-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种海洋能无人艇多驱动模式的智能切换系统，包括信息采集模块、智能控制模块、能量采集模块、动力驱动模块和岸端监控模块。本发明的核心为在所述智能控制模块中利用模糊神经网络算法决策无人艇的驱动模式，将太阳能和风能转化成的电能，为电力推进器供能，直接利用所述的电力推进器控制无人艇的航速和航向；在波浪能充足的情况下，利用波浪推进器收集波浪能推进，而电力推进器辅助控制航向；在无人艇的航速和航向与既定目标偏差较小的情况下，不使用电力推进器，将电能通过蓄电池存储起来，在太阳能和风能供给不足和不及时的情况下为无人艇提供驱动力，节约能源，提高无人艇续航性。
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公开(公告)号：CN105059512A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510519863.4
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水母式仿生机器人，包括运动系统和潮流方向判断系统。运动系统包括电源、大扭矩减速电机、曲柄滑杆机构、水母式推进器骨架、水母式推进器叶片、前置水舱、舵机、舵杆、舵；潮流方向判断系统包括单片机、GPS全球定位系统、进水舱、舱门、导管、发电舱、叶轮、发电机、排水。本发明的基于潮流推进的水母式仿生机器人，可以自主判断并利用潮流进行远距离推进，大大增加了作业范围；水母式推进器由大扭矩减速电机带动，噪声小隐蔽性好，对鱼类等海洋生物惊扰小。
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公开(公告)号：CN204998736U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520638070.X
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供水母式仿生机器人，包括运动系统和潮流方向判断系统。运动系统包括电源、大扭矩减速电机、曲柄滑杆机构、水母式推进器骨架、水母式推进器叶片、前置水舱、舵机、舵杆、舵；潮流方向判断系统包括单片机、GPS全球定位系统、进水舱、舱门、导管、发电舱、叶轮、发电机、排水。本实用新型的基于潮流推进的水母式仿生机器人，可以自主判断并利用潮流进行远距离推进，大大增加了作业范围；水母式推进器由大扭矩减速电机带动，噪声小隐蔽性好，对鱼类等海洋生物惊扰小。
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