公开(公告)号：CN108762326A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810531047.9

申请日：2018-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙叶义 ,  曹建 ,  李晔 ,  姜言清 ,  周子烨 ,  王友康 ,  安力 ,  何佳雨 ,  李珂垚 ,  潘恺文

IPC: G05D13/62

CPC classification number: G05D13/62

Abstract: 本发明公开的是一种水下动态对接过程中的AUV纵向速度制导方法。针对水下AUV与母艇的动态对接过程，考虑到AUV若纵向速度过大可能导致与母艇所搭载的坞站发生严重的碰撞事故，提出了一种针对AUV的纵向速度制导方法。本方法将对接过程分为接近段和对接段：在接近段，选择AUV重心与坞站之间的距离作为参考量设计纵向速度；在对接段，选择AUV重心与坞站两者所对应的圆形轨道弧长作为参考量设计纵向速度。与传统的设置纵向分段速度相比，该方法可以保证AUV迅速接近母艇并以较小的安全速度进入坞站，且保证速度曲线不会发生明显的突变，缩短了对接时间，提高了对接安全性。