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公开(公告)号：CN101120177B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN200680004888.X
申请日：2006-02-08
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: G01P13/04 , F16C19/06 , F16C19/184 , F16C33/723 , F16C41/007 , G01D5/145 , G01P1/026 , G01P3/443 , G01P3/487
Abstract: 为了使带有旋转检测装置的轴承小型化，在轴承(20)的内圈(21)侧设置具有围绕旋转中心(O)的方向性的磁力发生机构(2)。在外圈(22)侧安装旋转传感器(3)，该旋转传感器(3)位于轴承轴心上，检测磁力发生机构(2)的磁力，输出旋转或角度的信息。上述磁力发生机构(2)固定于固定在轴承(20)的内圈(21)的内径侧的固定部件，比如旋转轴(10)上。
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公开(公告)号：CN112236607B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201980037923.5
申请日：2019-06-05
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在连杆促动装置(1)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)使前端侧的连杆枢毂(13)经由三组以上的连杆机构(14)，以姿势可变更的方式连接。在两组以上的连杆机构(14)中设置姿势控制用驱动源(11)，该姿势控制用驱动源(11)任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)的姿势。具有存储机构(8)，该存储机构(8)存储前端侧的连杆枢毂(13)为确定动姿势时的姿势控制用驱动源(11)的动作位置。在两组以上的连杆机构(14)中，在基端侧的端部连杆部件(15)、前端侧的连杆枢毂(16)与中间连杆部件(17)中的至少一个连杆部件上设置定位部(4)。跨越多个定位部(4)之间，以可装卸的方式设置定位用部件(3)，该定位用部件(3)将前端侧的连杆枢毂(13)定位在已确定的姿势。
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公开(公告)号：CN112888878B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201980067159.6
申请日：2019-10-09
Applicant: 国立大学法人九州工业大学 , NTN株式会社
IPC: F16H21/46
Abstract: 平行连杆机构(10)包括近端构件(1)和三个以上的连杆机构(11)。三个以上的连杆机构(11)将近端构件(1)连接到远端构件(8)。在三个以上的连杆机构(11)中，第一转动副单元的第一中心轴线(15a、15b和15c)与第二转动副单元的第二中心轴线(16a、16b和16c)在球面连杆中心点(30)处相交。三个以上的连杆机构(11)各自的第五转动副单元的第五中心轴线彼此重叠，并且与球面连杆中心点(30)相交。
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公开(公告)号：CN109311158B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201780034655.2
申请日：2017-06-01
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明提供一种连杆促动装置的操作装置，其中，容易进行构成目标的前端姿势的教导，并且向角度坐标体系的输入变换在不进行收敛运算的情况下简单而快速地进行。在连杆促动装置(50)中，相对于基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式连接，通过设置于2组以上的连杆机构(4)上的促动器(51)，任意地变更作为前端侧的连杆枢毂(3)相对于基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(62)包括：姿势获得机构(64)，该姿势获得机构(64)根据坐标位置(X’，Y’)，获得通过折角(θ)和回转角而表示的前端姿势，该坐标位置(X’，Y’)指前端侧的连杆枢毂(3)的球面连杆中心(PB)投影于2维的正交坐标体系(作业平面(W))上的坐标，该坐标体系中，原点(O’)位于基端侧的连杆枢毂(2)的中心轴(QA)的延长轴上，与该中心轴的延长轴相正交。
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公开(公告)号：CN108463651B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201680075622.8
申请日：2016-12-19
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种连杆促动装置，其中，于径向紧凑，可在不限制动作范围的情况下设置姿势控制用促动器。相对基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)而以姿势可变更的方式连接。各连杆机构(4)包括基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)、与中间连杆部件(7)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)和旋转轴安装部(31A、31B)。在旋转轴安装部(31A)上安装旋转轴(12)。作为将姿势控制用促动器(50)的旋转运动传递给基端侧的端部连杆部件(5)的齿轮机构(52)的至少一部分的伞齿轮(54)设置于空间(S)的内部，并且安装于旋转轴安装部(31A)上，该空间(S)由弯曲部(30)的一端的径向内侧缘和径向外侧缘在旋转轴安装部(31A)的长度方向延长而获得的假想的2个平面夹持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111093912A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201880057953.8
申请日：2018-09-07
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的平行连杆机构适用于组合有连杆促动装置(7)和另一组合侧的促动器(71)的作业装置(1)。在控制装置(2)的存储多个作业坐标的存储部(3)存储有作业点移动速度与姿势变更速度，该作业点移动速度为终端执行器(6)的目标速度，该姿势变更速度为为了变更终端执行器(6)的姿势而设定的目标角速度。控制部(4)具有切换功能部(4a)，该切换功能部(4a)将在计算各姿势控制用的促动器(111、112、113)的移动速度和组合侧的促动器(71)的移动速度时所采用的目标速度切换到作业点移动速度和上述姿势变更速度。
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公开(公告)号：CN109922929A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201780069000.9
申请日：2017-11-08
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 提供一种作业装置，其中，进行精细的作业时的装置整体的动作量小，动作的可靠性高，可与人共存，可自动地进行接近人所进行的手工作业的作业，另外，可进行物品相对周围的作业装置、作业人员的交接，容易进行型号变更时的步骤更改作业。作业装置(1)为采用末端执行器(5)而进行作业的七自由度的结构，包括三自由度的直线移动单元(3)、三自由度的旋转单元(4)与1个自由度的旋转驱动机构(15)，该旋转驱动机构(15)相对直线移动单元(3)使旋转单元(4)旋转。直线移动单元(3)以基部固定于支架(2)上的方式设置。旋转驱动机构(15)设置于直线移动单元(3)的输出部(13a)上。旋转单元(4)设置于旋转驱动机构(15)的输出部(15a)上。在旋转单元(4)的输出部(23a)上设置末端执行器(5)。
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公开(公告)号：CN109311174A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780036825.0
申请日：2017-06-07
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 作业装置(1)包括作业装置主体(1A)和接触防止机构(130)。作业装置主体(1A)包括3自由度的直线移动单元(3)与3自由度的旋转单元(4)。在旋转单元(4)的输出部上，装载末端执行器(5)。接触防止机构(130)将设置作业装置主体(1A)的作业区域(R1)和作业区域(R1)的外侧的非作业区域(R2)分离。接触防止机构(130)包括可侵入部(136)和侵入检测传感器(137)，在该可侵入部中，物体可侵入作业区域(R1)，该侵入检测传感器(137)检测物体从可侵入部(136)侵入作业区域(R1)的情况。
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公开(公告)号：CN109070341A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780024365.X
申请日：2017-04-10
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 作业装置(1)为采用末端执行器(5)而进行作业的六自由度的结构，该作业装置包括：三自由度的直线运动单元(3)，该直线运动单元(3)由3个直线运动促动器(11、12、13)组合而成；三自由度的旋转单元(4)，该旋转单元(4)由具有1个自由度以上的旋转自由度的多个旋转机构(21、22、23)组合而成，直线运动单元(3)的基部固定于支架(2)上。旋转单元(4)的基部固定于直线运动单元(3)的输出部(13a)上。在旋转单元(4)的输出部(23a)上，装载末端执行器(5)。
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公开(公告)号：CN106133395B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201580017039.7
申请日：2015-03-23
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 平行连杆机构(1)经由3组以上的连杆机构(4)，相对基端侧的连杆枢毂(2)以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(3)。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成。端部连杆部件(5、6)包括弯曲部件(30)和旋转轴支承部件(31)，该弯曲部件(30)以任意的角度而弯曲，该旋转轴支承部件(31)固定于该弯曲部件(30)的一端或两端上，旋转轴支承部件(31)支承旋转轴(12、15、22、25)，该旋转轴直接或经由轴承而可旋转地连接于中间连杆部件(7)或连杆枢毂(2、3)上。
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