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公开(公告)号：CN100374963C
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN03812947.7
申请日：2003-06-03
Applicant: 哈斯科瓦那股份公司
Inventor： 尤尔弗·彼得森 , 本格特-艾伦·伯格瓦尔
CPC classification number: A01D34/008 , A01D2101/00 , G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明涉及一用于操纵一自动设备尤其是一自动剪草机的方法和电搜寻系统，所述系统包括至少一个第一电缆(1、4、5、6)，其连接到至少一个第一信号发生器(3、7、8)，和至少一个安装在所述装置(2)上的传感系统，所述传感系统(11、12、13)检测至少一个经由所述电缆(1、4、5、6)传送和通过空气传播的磁场，该传感系统传输一个处理信号给至少一个驱动装置，该驱动装置用于所述设备相对于一个表面的运动，所述搜寻系统包括装置，通过该装置本发明的所述第一信号发生器(3、7、8)通过所述第一电缆(1、4、5、6)传输一电流，在部分时间内所述电流处于一实质上为常数的静止状态，所述状态周期性地被至少一个第一特性的电流脉冲所中断。
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公开(公告)号：CN103542800B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201310283815.0
申请日：2013-07-08
Applicant: 迪尔公司
Inventor： 大卫·A·约翰逊 , 帕特里克·W·科洛斯 , 达斯·E·科林
CPC classification number: A01D34/008 , A01D34/00 , A47L2201/04 , B25J9/0003 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明公开一种用于检测边界导线的信号的传感器组件。传感器组件包括多个模拟感应传感器，具有沿着第一轴线定向的第一感应传感器，和沿着不同的第二轴线定向的第二感应传感器。每个感应传感器被配置为产生表示机器人割草机离边界导线的距离的信号。与传感器组件通信的控制单元被配置为响应于来自传感器组件的、表示机器人割草机离边界导线的距离的信号操作机器人割草机。
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公开(公告)号：CN109634286A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910055645.8
申请日：2019-01-21
Applicant: 深圳市傲基电子商务股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0238 , G05D1/0253 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明公开了一种割草机器人视觉避障方法，该避障方法包括获取所述割草机器人的自身运动参数；获取所述割草机器人前方的图像信息；根据获取的图像信息，采集图像信息中障碍物的运动特征参数；获取所述割草机器人与所述障碍物之间的距离特征参数；根据所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，判定所述割草机器人是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。本发明还公开了一种割草机器人和一种可读存储介质。本发明旨在解决目前割草机器人不具备选择性避让的问题。
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公开(公告)号：CN109032147A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811051107.3
申请日：2018-09-10
Applicant: 扬州方棱机械有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明提供了一种基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法；包括以下步骤：提供卫星定位信号接收机，卫星定位信号接收机包括数据采集系统，用于记录卫星定位信号接收机的位置坐标信息，卫星定位信号接收机沿割草机器人的割草工作区域边界按顺时针或逆时针移动一周，通过数据采集系统逐点采集卫星定位信号移动过程中各点的位置坐标，对位置坐标的误差进行校验，剔除误差较大的位置坐标，通过连续折线或曲线将剔除误差较大的位置坐标后的剩余位置坐标依次连接生成割草机器人割草工作区域边的虚拟边界。利用本发明中的基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法，可以快速、准确的生成割草机器人的虚拟边界，降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN109005864A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810593749.X
申请日：2018-06-11
Applicant: 安德烈·斯蒂尔股份两合公司
CPC classification number: G05D1/0219 , A01D34/008 , G05D1/0088 , G05D1/0227 , G05D1/0276 , G05D1/0285 , G05D2201/0201 , G05D2201/0208 , A01D34/00 , A01G3/00
Abstract: 本发明涉及用于针对具有特定形状和特定尺寸的要被处理的区域确定自主移动绿化区域维护机器人的特定控制参数范围的方法、用于使用这种方法在具有特定形状和特定尺寸的要被处理的区域上操作自主移动绿化区域维护机器人的方法、尤其用于实施这种方法的系统以及自主移动绿化区域维护机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108388241A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810010646.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 广州科语机器人有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0219 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明揭示了一种移动机器人的路径跟踪方法，所述移动机器人包括左、右驱动轮和万向轮，包括以下步骤：S1：设定移动机器人的工作路径；S2：根据移动机器人当前方向θi、当前速度Vi及沿运动方向的尺寸L设置前瞻点Pi；S3：确定工作路径上距离前瞻点Pi最近的相邻离散点Ai、Bi；S4：计算前瞻点Pi与直线AiBi之间的距离Di；S5：计算当前方向θi与直线AiBi之间的夹角Δθi；S6：根据距离Di及夹角Δθi计算左、右驱动轮转速差ΔVi；S7：根据Vi、ΔVi对移动机器人的左、右驱动轮进行速度调节。与现有技术相比，本发明技术方案使得移动机器人实际运行轨迹与设定的工作路径误差更小，移动更为精确。
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公开(公告)号：CN104981747B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201380063738.6
申请日：2013-12-06
Applicant: 维京有限责任公司
Inventor： M.汉斯
CPC classification number: A01D34/008 , B25J9/1694 , G05D1/0265 , G05D2201/0208 , Y10S901/01 , Y10S901/41 , Y10S901/46
Abstract: 本发明涉及一种用于运行自行式割草机的方法，该自行式割草机在面（20）上行驶。该面（20）被边缘限制线（21）包围，在所述边缘限制线上发送电信号（16，116）。所发送的信号（16）被割草机（2）中的至少一个接收线圈（17，18）接收并且感生接收信号（E1），所述接收信号在分析单元（19）中被分析。分析单元（19）将输出信号输出给控制单元（13），所述控制单元（13）根据输出信号来控制割草机（2）的行驶方向。为了即使在干扰电磁场的范围中也保证割草机的安全运行而规定：发送具有预先给定的模式（M）的电信号（16，116）。割草机（2）的分析单元（19）处理作为模式的接收信号（E1），其中将接收信号（E1）的模式（M'）与预先给定的参考模式（RM）相比较。从比较结果获得关于割草机（2）在边缘限制线（21）之内或之外的停留地点的信息。根据该信息，控制单元（13）确定工作设备的行驶方向。
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公开(公告)号：CN107750578A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710954771.8
申请日：2017-10-13
Applicant: 苏州艾维科斯园林设备有限公司
CPC classification number: A01D34/006 , G05D1/0212 , G05D1/0217 , G05D1/0274 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明涉及智能化割草技术领域，公开了一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，包括驱动模块，驱动模块分为轮组以及驱动轮组滚动的驱动电机，驱动模块用于于该机器人割草机工作时的移动以及转向，电源模块，电源模块包括太阳能电池组以及锂电池组，电源模块用于该机器人割草机工作时提供能量，监测模块，监测模块包括摄像头、探测轮、压力传感器以及信号报警装置，工作模块，工作模块用于执行切割草坪的工作。该高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，通过利用CAD软件以及建立空间坐标系，将需要割草的草坪利用CAD软件绘制出二维图形设计文件，利用空间坐标系对需要割草的草坪划分区域以及对机器人割草机进行坐标定位。
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公开(公告)号：CN107515603A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201610429249.3
申请日：2016-06-16
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明涉及一种自动行走设备及其在坡面的行走方法，该方法包括步骤：获取坡面的坡角β；判断坡角β与阈值角γ之间的大小关系；若坡角β大于阈值角γ，自动行走设备在所述坡面上沿着第一路径行走，自动行走设备沿第一路径行走的行走方向与行走方向在水平面上的投影的夹角为角α，且角α不大于阈值角γ。该设备和方法，当自动行走设备在坡角较大的坡面上行走时，控制其以第一路径行走，无论上坡或下坡，其具有较小的仰角或俯角，对自动行走设备的驱动电机和制动装置的要求较低，自动行走设备行走较为轻松，成本大幅降低。
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公开(公告)号：CN107479546A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710424061.4
申请日：2017-06-07
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: A01D34/00 , G05D1/0212 , G05D2201/0208
Abstract: 一种自移动园艺设备，包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制模块；所述移动模块和任务执行模块安装于所述壳体；所述控制模块与移动模块、任务执行模块电连接，控制移动模块带动园艺设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；所述园艺设备还包括悬崖识别装置，安装于所述壳体，与所述控制模块电连接，识别园艺设备移动方向的前方是否为悬崖，识别到园艺设备移动方向的前方为悬崖时，输出第一识别信号；所述园艺设备还包括草地识别装置，安装于所述壳体，与所述控制模块电连接，识别园艺设备下方或移动方向的前方是否为非草地，识别到园艺设备下方或移动方向的前方为非草地时，输出第二识别信号；所述控制模块响应于所述第一识别信号或者第二识别信号，控制园艺设备执行应急反应动作。
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