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公开(公告)号：CN114578811B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210146364.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法，包括：通过编码器累加计算机器人沿轨道运动的距离，用NFC读到的轨道位置信息对该距离进行融合修正，获得融合修正位置公式；再对编码器累加系数k进行修正，并进行有效性判断；然后，对修正k值进行卡尔曼滤波，减小k值的随机误差；最后，依据本文提出的轨道与定位模块相对位置模型计算最优估计修正k值和机器人位置。本发明利用编码器和NFC双传感器，通过在算法层面的对两传感器数据融合修正，实现了带式输送机巡检机器人系统高精度定位，为巡检机器人高精度位置控制提供了位置反馈条件，有利于故障定位、自动充电等需要高精度定位功能的实现。
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公开(公告)号：CN116040211A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211719257.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机张紧系统及其控制方法，启动时张紧系统的电比例溢流阀调定为启动压力，绞车制动器动作，张紧油缸充油，电比例泵空载运行，同时发出信号使输送机电机启动；正常运行时通过电比例溢流阀Ⅰ使蓄能器压力达到正常运行时压力，绞车马达平稳反转，张紧油缸达到正常运行张紧力；制动阶段电比例溢流阀Ⅰ调定为停机压力，电比例泵不得电空载启动，张紧油缸差动，实现快速外伸实现泄压后停止运动；电比例溢流阀Ⅱ调定为反转所需的溢流压力；绞车马达平稳反转，绞车制动器紧闸关闭，电比例泵和定量泵空载运行，液压系统停止工作。本发明系统的流量、压差可比例控制，张紧油缸根据速度需求来控制回油背压，微动性和平稳性好。
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公开(公告)号：CN115970880A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310062636.8
申请日：2023-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B03B13/00
Abstract: 本发明公开了一种隐蔽攻击下多速率重介质煤矿分选系统的安全控制方法，包括如下步骤：建立受到针对给水阀门和密度传感器的隐蔽攻击的多速率重介质煤矿分选系统的模型；通过求解优化问题获得卡尔曼滤波器的新息的外椭球近似集；求解一个凸优化问题，得到期望的控制器增益。本发明面向多速率重介质煤矿分选系统，考虑系统遭受针对给水阀门和密度传感器的隐蔽攻击的情况下，设计了一种输出反馈控制器以最小化攻击对多速率重介质煤矿分选系统性能的影响，使得重介质悬浮液的密度始终能够保持在安全的数值范围内，从而获得最佳的分选效果，这对于提升选煤厂的经济效益具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN114430525B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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公开(公告)号：CN111931574B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202010644590.7
申请日：2020-07-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01M13/003
Abstract: 本发明公开了一种气动调节阀鲁棒故障诊断方法，首先，通过数据采集装置采集气动调节阀运行过程的气室压力与阀杆位移信号；然后，采用变分模态分解和多尺度熵方法分析过程信号，提取故障特征；最后，将提取的故障特征作为输入，采用鲁棒随机向量函数链接网络作为分类器，利用训练好的分类器，实现气动调节阀的鲁棒故障诊断。本发明降低了原始信号中的噪声干扰，减少了训练数据中的异常值和噪声对分类器性能的影响，能够获得较高的诊断精度和较低的漏诊率，提高了故障诊断的鲁棒性和泛化性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114117856A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111411986.8
申请日：2021-11-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/23 , B65G43/00 , G06F119/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生驱动的长距离带式输送机运行优化方法，具体步骤为：首先，获取带式输送机的固有参数、实时运行数据和预知给料速率；然后，建立带式输送机数字孪生模型；其次，利用带式输送机实时运行数据，更新数字孪生模型参数；再次，求解稳态、暂态带速，形成优化带速设定曲线；最后，基于数字孪生模型，通过仿真评估和优化校正消除优化带速设定曲线的输送带张裂、打滑和运载物料溢出风险，形成可行带速设定曲线。本发明的特点是：本发明设定带式输送机稳态、暂态带速，仿真评估和优化校正环节能够基于数字孪生技术保证形成的带速设定曲线不存在潜在风险，从而保证带式输送机安全运行，实现带式输送机节能高效运行。
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公开(公告)号：CN112767343B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110053087.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机上煤料堆积密度在线计算方法，其特征是在带式输送机胶带正上方安装摄像头采集煤料堆积表面图像，并传输至计算机，进行图像处理获取煤料堆积密度。具体步骤为：首先，依据开运算对煤料堆积表面图像进行形态学处理；其次，对经过开运算处理的煤料堆积表面图像进行OTSU图像二值分割处理；然后，计算煤料堆积表面二值图像所有连通区域圆形度和矩形度；最后，依据本文提出的煤料堆积密度二维模型进行煤料堆积密度在线计算。本发明的特点是：本文发明采用视觉测量带式输送机上煤料堆积密度的方法，属于非接触式在线测量，使用此方法进行可方便、快速获取煤料堆积密度，对于指导燃煤火力发电厂中带式输送机胶带转速设置以节省能源、给煤机给料量以实现燃煤火力发电工艺调控具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112356033B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202011242965.3
申请日：2020-11-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种融合了低差异序列与RRT算法的机械臂路径规划方法，包括初始化工作环境、关节角空间采样、生成新节点及路径优化处理。本发明使用低差异的序列代替RRT算法中的伪随机序列，从而生成均匀差异的采样点，避免了采样点重复；同时为了进一步加快搜索速度引入目标偏向策略使得该算法在搜索过程中具有一定的目标性减少了对无效区域的搜索；接着在采样过程中建立采样池，对采样点进行优选提高采样点质量；将本发明应用在机械臂关节空间中进行路径规划避免了逆运动学求解减小了计算量。
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公开(公告)号：CN113191092A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110664471.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正交增量随机配置网络的工业过程产品质量软测量方法，包括：获取历史的工业过程辅助数据和其对应的产品质量数据，并初始化正交增量随机配置网络学习所需要的参数，构造正交形式的监督机制选取候选节点；从上述新增候选节点中选出最佳隐层节点，找到其对应的最佳隐层参数，将最佳节点输出转化为正交向量并构造地评估模型输出权值，建立基于正交增量随机配置网络的工业过程产品质量软测量模型。本发明能够以构造法的形式快速建立参数最优的工业过程产品质量软测量模型，利用正交技术避免了原始随机配置网络的冗余节点，保证了软测量模型的轻量性和准确性，即具有良好的紧致性和泛化性能。
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公开(公告)号：CN113152345A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110324873.8
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E01H1/08
Abstract: 本发明涉及环保技术领域，且公开了一种用于园区及非机动车道路面的智能落叶清理车，包括车体，落叶检测模块，路径规划模块，控制器，辅助收集轴，吸风机，行进装置，电源部件，落叶存储箱和水箱。通过落叶检测模块去识别和定位落叶，通过路径规划前去落叶区域，通过辅助收集滚轴和吸风机收集落叶。落叶智能检测清洁车能够智能探测落叶位置，进行定点扫除，不必进行全局清扫，提高清扫效率，节省了大量人力和物力资源。
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