公开(公告)号：CN118915452A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410967648.X

申请日：2024-07-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 马磊 ,  章浩 ,  王国庆 ,  熊梦辉 ,  杨春雨 ,  周林娜 ,  张鑫 ,  赵建国 ,  代伟 ,  刘晓敏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种FDI攻击下网络化带式输送机系统的安全协调控制方法，包括：建立基于柔性联接双永磁同步电机的网络化带式输送机驱动控制模型；建立FDI攻击下网络化带式输送机系统的安全控制框架；设计基于二次型调节器的安全控制策略；依据步骤建立的FDI网络攻击模型，设计了基于奇异摄动理论的组合次优安全协调控制器。本方法可有效的避免FDI网络攻击造成的安全隐患，并且可以有效消除因电机系统具有的双时间尺度带来的病态数值问题。对提高带式输送机系统的协调控制性能和网络安全性有着非常深远的意义。

公开(公告)号：CN118199918B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410136004.6

申请日：2024-01-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 马磊 ,  叶红梅 ,  许闪光 ,  陆志伟 ,  周林娜 ,  杨春雨 ,  王国庆 ,  张鑫 ,  许璟 ,  韩可可 ,  董绍洲 ,  刘晓敏

IPC: H04L9/40 ,  H04L67/12

Abstract: 本发明公开了一种基于ROS环境下网联机器人的网络攻击系统，包括场景设定模块、编队环境生成模块和网络攻击模块，其中网络攻击模块包含虚假数据注入模块、重放攻击模块和拒绝服务攻击模块；运行领航者节点生成Gazebo场景，通过编队算法计算出跟随者tt1机器人下一时刻运行的速度，并将速度通过TCP协议作为控制信号发送给跟随者tt1机器人，控制跟随者的运动；拦截含控制信号的数据包并注入虚假数据，发送给从机；重放存储含控制信号的数据包，跟随者tt1按重放指令进行运动；向跟随者tt1发送大量不符合规则的连接请求的数据包，使其处于半连接状态。本发明易于部署、操作简便且具有较强的扩展性，为机器人网络安全领域的研究人员提供了必要的网络攻击环境。

公开(公告)号：CN118298231A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410420955.6

申请日：2024-04-09

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 周林娜 ,  陈有鹏 ,  张鑫 ,  韩可可 ,  杨春雨 ,  胡子扬

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/75 ,  G06F16/36

Abstract: 本发明公开了一种基于语义关系图谱的室内多场景语义地图构建方法，包括：基于激光雷达使用栅格地图算法构建2D栅格地图；使用双目相机获取场景图像，通过立体匹配获取深度图并利用训练好的目标检测模型识别环境中的物体，得到地标的类别和坐标，图像数据采用贝叶斯滤波技术结合先验信息进行场景分类，得到当前场景的语义标签，将获取的语义标签使用占据栅格法得到语义地图；基于目标识别数据集构建先验关系图谱，将空间关系知识图谱和先验关系知识图谱进行融合构建图谱层，得到多场景语义地图。本发明基于深度学习和知识图谱构建的语义关系地图存储了大量的先验知识，赋予了地图全面和准确的环境信息，在多场景救援和日常服务中可实现快速搜索。

公开(公告)号：CN118192249A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410428471.6

申请日：2024-04-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘晓敏 ,  彭献永 ,  范赫 ,  余梦君 ,  王浩宇 ,  杨春雨 ,  周林娜 ,  赵峻

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于经验导向Q学习的锅炉汽轮机系统负荷控制方法，包括：将原始负荷控制问题转化为关于跟踪误差的增广误差系统调节问题；基于锅炉汽轮机运行历史数据构建经验池，提出离策略Q学习方法，根据批量采样信息更新状态‑动作值函数，设计评价神经网络近似Q函数，并结合最小二乘法迭代更新状态‑动作值Q函数；再利用的采样‑训练循环嵌套训练框架，进一步在线优化评价网络权值；设计Q学习自适应控制器，生成具有优化趋向的数据存入经验池，实现Q学习算法的导向学习，以自适应调整系统的负荷控制策略。本发明高效利用系统运行数据和经验导向的学习方式，解决了锅炉汽轮机系统负荷控制中的数据利用难和数据质量要求高等难题。

公开(公告)号：CN116820100B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202310748225.4

申请日：2023-06-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 马磊 ,  叶红梅 ,  杨春雨 ,  张莹 ,  周林娜 ,  王国庆 ,  代伟 ,  刘晓敏 ,  董绍洲 ,  林常见

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种欺骗攻击下的无人车编队控制方法，包括以下步骤：(1)考虑将一个无人车作为一个通信节点，根据通信节点建立通信拓扑关系；(2)构建无人车的系统动态模型，包括领航者和跟随者系统动态模型；(3)考虑网络安全问题，建立欺骗攻击动态模型；(4)提出了一种基于脉冲攻击信号补偿器的时变编队控制协议，并建立相应的动态误差系统模型；(5)基于李亚普诺夫理论，给出误差系统稳定的充分条件，得到编队跟踪误差界。本发明的所提供的控制方法能够在保证一定精度下实现了时变输出编队，并且可以降低实际系统的通信量，同时有效地抵御欺骗攻击。

公开(公告)号：CN117291263A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311112572.4

申请日：2023-08-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  曹博仕 ,  王鸿铨 ,  陈有鹏 ,  周林娜 ,  马磊 ,  王国庆 ,  刘晓敏 ,  张鑫

IPC: G06N5/02 ,  G06F16/36 ,  G06F16/35 ,  G06F40/295 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0455 ,  G06N5/04 ,  G06F16/43

Abstract: 本发明公开了一种带式输送机多模态故障知识图谱构建方法，首先进行本体构建并预定义实体关系，使用BIO数据标注格式对故障文本进行数据标注生成数据集，并利用Albert‑BiLSTM‑CRF模型对数据集进行实体抽取获得结构化的数据，结合预定义的实体关系构建带式输送机故障文本知识图谱，根据故障文本知识图谱中的实体信息从网页或开源图库获取故障相应的图片及图片url地址，然后构建故障图片知识图谱，最后将故障文本知识图谱和图片知识图谱进行合并得到多模态故障知识图谱。本发明通过故障信息检索、故障信息问答和故障因果关系全貌三种应用方式对故障现象或原因进行解析诊断，获得对应的故障处理方案，从而实现带式输送机的故障辅助诊断功能。

公开(公告)号：CN116755409A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310812903.9

申请日：2023-07-04

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘晓敏 ,  余梦君 ,  祝琛 ,  王浩宇 ,  杨春雨 ,  周林娜 ,  赵峻 ,  彭献勇 ,  范赫

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种基于值分布DDPG算法的燃煤发电系统协调控制方法，包括：将燃煤发电系统协调控制问题建模为马尔可夫决策过程；通过Q函数评估长期期望控制代价函数，使用分位数对标量Q值进行分布建模；引入贝尔曼算子的分布型表达式构建目标分布，度量分布之间的1‑Wassertein最小距离，设计分位数损失与最小化分布之间的距离；构建估计网络和目标网络两个行动者‑评论家网络结构，标准化燃煤发电系统的数据样本，采用DDPG算法以实现对值分布的估计和策略的更新，得到协调控制策略。本发明基于系统运行数据和值分布DDPG算法解决了环境复杂不确定性燃煤发电系统协调控制中难以精确建模、缺乏自适应能力等难题。

公开(公告)号：CN114578811B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202210146364.5

申请日：2022-02-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  胡建兵 ,  吴体昊 ,  宋子儒 ,  代伟 ,  周林娜 ,  王国庆 ,  马磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法，包括：通过编码器累加计算机器人沿轨道运动的距离，用NFC读到的轨道位置信息对该距离进行融合修正，获得融合修正位置公式；再对编码器累加系数k进行修正，并进行有效性判断；然后，对修正k值进行卡尔曼滤波，减小k值的随机误差；最后，依据本文提出的轨道与定位模块相对位置模型计算最优估计修正k值和机器人位置。本发明利用编码器和NFC双传感器，通过在算法层面的对两传感器数据融合修正，实现了带式输送机巡检机器人系统高精度定位，为巡检机器人高精度位置控制提供了位置反馈条件，有利于故障定位、自动充电等需要高精度定位功能的实现。

公开(公告)号：CN111931574B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202010644590.7

申请日：2020-07-07

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  陈黎明 ,  周林娜 ,  王聪 ,  赵建国 ,  代伟 ,  张道明 ,  卢铁 ,  卜令超

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01M13/003

Abstract: 本发明公开了一种气动调节阀鲁棒故障诊断方法，首先，通过数据采集装置采集气动调节阀运行过程的气室压力与阀杆位移信号；然后，采用变分模态分解和多尺度熵方法分析过程信号，提取故障特征；最后，将提取的故障特征作为输入，采用鲁棒随机向量函数链接网络作为分类器，利用训练好的分类器，实现气动调节阀的鲁棒故障诊断。本发明降低了原始信号中的噪声干扰，减少了训练数据中的异常值和噪声对分类器性能的影响，能够获得较高的诊断精度和较低的漏诊率，提高了故障诊断的鲁棒性和泛化性。

公开(公告)号：CN114117856A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111411986.8

申请日：2021-11-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  卜令超 ,  陈斌 ,  周林娜 ,  马磊 ,  王国庆 ,  代伟

IPC: G06F30/23 ,  B65G43/00 ,  G06F119/06 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种数字孪生驱动的长距离带式输送机运行优化方法，具体步骤为：首先，获取带式输送机的固有参数、实时运行数据和预知给料速率；然后，建立带式输送机数字孪生模型；其次，利用带式输送机实时运行数据，更新数字孪生模型参数；再次，求解稳态、暂态带速，形成优化带速设定曲线；最后，基于数字孪生模型，通过仿真评估和优化校正消除优化带速设定曲线的输送带张裂、打滑和运载物料溢出风险，形成可行带速设定曲线。本发明的特点是：本发明设定带式输送机稳态、暂态带速，仿真评估和优化校正环节能够基于数字孪生技术保证形成的带速设定曲线不存在潜在风险，从而保证带式输送机安全运行，实现带式输送机节能高效运行。