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公开(公告)号：CN118275007B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410692353.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01L1/22 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于有限传感器的矿用电铲动臂应力状态监测系统及方法，属于矿用电铲智能化技术领域。解决了现有技术中全局监测难度大、有限元仿真耗时长、难以实现实时应力状态监测的技术问题。其技术方案为：监测系统：包括感知测量模块、数据传输模块、计算模块和显示屏模块；监测方法：S1、传感数据采集，S2：构建应力感知数据库，S3：构建应力状态监测模型，S4：应力状态监测模型轻量化，S5：应力状态监测，S6：可视化与预警分析。本发明的有益效果为：采取iAE‑CNN网络，能够基于有限的传感器实现对矿用电铲动臂应力三维分布状态的监测，对动臂应力状态监测模型进行网络稀疏化处理，实现应力状态监测模型的轻量化。
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公开(公告)号：CN118456456A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410927182.0
申请日：2024-07-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下多机器人协同数字孪生场景模型构建系统及方法，属于矿井数字孪生建模技术领域，包括主机器人i和子机器人，所述主机器人i和所述子机器人均与主控模块连接，所述主机器人i设有可视化模块、感知模块、计算模块、通讯模块。本发明采用上述的一种井下多机器人协同数字孪生场景模型构建系统及方法，实现对巷道几何结构和物理结构的精确测量和建模，实现彩色网格地图的构建，并进一步将彩色网格地图导入到Unity3D中，实现主机器人i和子机器人在UWB测距范围内的位姿传输，最终实现局部彩色网格地图拼接为全局彩色网格地图，最终实现大范围煤矿井下的数字孪生场景模型构建。
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公开(公告)号：CN118204950A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410628295.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J5/00 , E21F17/18 , B25J9/00 , B25J9/04 , B25J15/08 , B25J9/10 , B25J9/16 , H04W88/02 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种仿生对抓式矿井无线传感器网络节点装置及其设备、方法。仿生对抓式矿井无线传感器网络节点装置包括无线传感器网络节点以及仿生对抓式安装座；仿生对抓式安装座包括对抓足支架、对抓足以及对抓足抓附力微调机构；对抓足借鉴毛虫腹足趾钩阵列对抓机理而构建。对抓足抓附力微调机构采用绳索驱动机构；绳索驱动机构包括传动轴以及双轨卷筒；双轨卷筒中心设置有绳索并通过绳索与对抓足支架相连。由此可见，本发明借鉴毛虫腹足趾钩阵列对抓机理，实现了无线传感器网络节点装置在矿井巷道壁面的初步部署，再基于绳索驱动机构提高无线传感器网络节点装置的部署可靠性。
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公开(公告)号：CN117961645A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410371391.1
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开一种面向小样本噪声数据的刀具磨损软测量方法，基于Zigbee无线通讯方式采集加工过程中产生的主轴三向切削力以及振动信号等特征信息；分别从其时域和频域提取特征进行融合，建立基于多层次加权自编码器网络的刀具磨损鲁棒软测量模型，结合欧式距离函数和相似距离函数改进损失函数，搭建基于无监督预训练和有监督微调的半监督训练框架；接着，提出基于蒙特卡洛模拟的不确定性分析方法，对刀具磨损软测量结果进行不确定性评估；最后，将计算任务卸载至边缘计算处理器，利用边缘计算实现对刀具磨损状态的实时预警。本发明实现了在小样本、噪声数据下的刀具磨损软测量，算法对磨损样本量依赖程度低、对传感器噪声信号鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN117308900B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311624264.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C15/00 , G01C7/06 , G01C21/00 , G01C21/16 , G06F30/27 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06T7/70 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06F18/25 , G08B31/00 , H04W4/30 , H04W84/18 , H04W64/00
Abstract: 智能监测，实现高效、安全、可靠的大件设备运本发明涉及矿井运输车测量技术领域，且公 载。开了一种井下运输车移动测量系统、运载通行状态模拟与监测方法，井下运输车移动测量系统包括感知测量模块，计算模块，用于处理感知测量模块传输的数据；隔离模块，用于为感知测量模块提供与计算模块的通信隔离；通讯模块，用于井下不同区域的无线通信；本安电源模块，用于供电，转换为对应电器的电压等级；供电模块，显示屏，用于本地显示建模、监测状态；感知测量模块包括线激光传感器、本质安全型激光雷达、本
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116518984B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310814856.1
申请日：2023-07-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下辅助运输机器人车路协同定位系统及方法，属于煤矿井下定位领域，包括：巷道端识别定位装置、自然语义路标辅助定位装置、机器人多源信息融合导航装置和矿井辅助运输监控平台；巷道端识别定位装置和自然语义路标辅助定位装置分别与机器人多源信息融合导航装置以及矿井辅助运输监控平台进行通讯，用于实时传输定位信息；机器人多源信息导航装置与矿井辅助运输监控平台通讯，用于完成定位导航可视化。本发明采用上述煤矿井下辅助运输机器人车路协同定位系统及方法，基于车路协同机制，实现辅助运输机器人在绝对坐标系下的定位，有效提高定位精度，实现煤矿辅助运输机器人无人化、自主化。
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公开(公告)号：CN116295614A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310104875.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于异物检测和点云拼接的移动破碎线皮带物料质量检测系统，所述质量检测系统包括：速度编码器、激光雷达、激光雷达安装架、移动破碎线皮带、控制器，激光雷达安装架与移动破碎线皮带固定连接，激光雷达安装在激光雷达安装架上，使激光雷达正对移动破碎线皮带中央，能完整采集输送带运料点云数据；激光雷达在激光雷达安装架上能任意调整安装高度；速度编码器与移动破碎线皮带的从动轮轴相连，用于检测输送带带速，所述移动破碎线皮带上还安装有异物检测装置，设置在激光雷达前端；先进行异物检测，结构简单，能够对移动破碎线皮带运料进行实时检测异物、在线称重，显示运料数据，解决了当前移动破碎线皮带运料检测装置安装困难、成本高昂、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN115900854A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211644883.0
申请日：2022-12-20
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种皮带矿石运料称重与粒度估计智能检测系统及方法，属于智能检测技术领域，可适用于室内室外不同场景，装置安装基于现有皮带机，无需对现有皮带机进行拆卸重组。该装置上设有喷水式降尘装置。防爆摄像仪置于升降平台上，可在竖直方向上运动，调节拍摄位置。视觉称重功能基于线激光和双目视觉，通过双目相机的左右图像的校正匹配获得线激光投影的三维坐标信息，进而估计运输过程中的运料体积和质量，同时相机实时采集矿石图像经深度学习网络模型进行检测可估计其粒度。本发明基于视觉检测方法，在不影响现有皮带机运行的情况下，利用视觉图像采集分析实时完成运料重量和粒度估计。
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公开(公告)号：CN115454057A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211018335.7
申请日：2022-08-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿机器人群数字孪生智能管控建模系统与方法，所述孪生建模系统包括机器人端定位建模与计算装置、固定式场景更新与边缘计算装置、巷道无线通讯定位V2X装置、煤矿机器人群数字孪生智能管控平台和路标装置。本发明可以实现井下各类机器人复杂场景的实时环境建模与场景重构、基于全局大地坐标的精确定位以及群机器人协作场景更新能力。
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公开(公告)号：CN115096404A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210739418.9
申请日：2022-06-28
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01F23/292 , G01F23/296 , B02C23/00 , B08B1/00
Abstract: 本发明公开一种基于激光‑超声的破碎机料位检测装置和方法，包括：X‑Y两轴调整机构，所述X‑Y两轴调整机构用于调整检测装置沿X轴、Y轴方向移动；减振机构，所述减振机构与所述X‑Y两轴调整机构连接，减振机构用于减振；传感器仓，所述传感器仓安装在减振机构内，传感器仓内安装有若干用于检测的传感器；清扫机构，所述清扫机构安装在所述减振机构的一侧，清扫机构用于进行清扫作业。本发明能够对破碎机料位进行实时检测，显示物料三维信息和料位值，并对送料皮带带速进行调整，使料位保持在理想位置，解决了破碎机料位检测、控制困难的问题。
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