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公开(公告)号：CN118456456A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410927182.0
申请日：2024-07-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下多机器人协同数字孪生场景模型构建系统及方法，属于矿井数字孪生建模技术领域，包括主机器人i和子机器人，所述主机器人i和所述子机器人均与主控模块连接，所述主机器人i设有可视化模块、感知模块、计算模块、通讯模块。本发明采用上述的一种井下多机器人协同数字孪生场景模型构建系统及方法，实现对巷道几何结构和物理结构的精确测量和建模，实现彩色网格地图的构建，并进一步将彩色网格地图导入到Unity3D中，实现主机器人i和子机器人在UWB测距范围内的位姿传输，最终实现局部彩色网格地图拼接为全局彩色网格地图，最终实现大范围煤矿井下的数字孪生场景模型构建。
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公开(公告)号：CN117308900B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311624264.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C15/00 , G01C7/06 , G01C21/00 , G01C21/16 , G06F30/27 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06T7/70 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06F18/25 , G08B31/00 , H04W4/30 , H04W84/18 , H04W64/00
Abstract: 智能监测，实现高效、安全、可靠的大件设备运本发明涉及矿井运输车测量技术领域，且公 载。开了一种井下运输车移动测量系统、运载通行状态模拟与监测方法，井下运输车移动测量系统包括感知测量模块，计算模块，用于处理感知测量模块传输的数据；隔离模块，用于为感知测量模块提供与计算模块的通信隔离；通讯模块，用于井下不同区域的无线通信；本安电源模块，用于供电，转换为对应电器的电压等级；供电模块，显示屏，用于本地显示建模、监测状态；感知测量模块包括线激光传感器、本质安全型激光雷达、本
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116518984B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310814856.1
申请日：2023-07-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下辅助运输机器人车路协同定位系统及方法，属于煤矿井下定位领域，包括：巷道端识别定位装置、自然语义路标辅助定位装置、机器人多源信息融合导航装置和矿井辅助运输监控平台；巷道端识别定位装置和自然语义路标辅助定位装置分别与机器人多源信息融合导航装置以及矿井辅助运输监控平台进行通讯，用于实时传输定位信息；机器人多源信息导航装置与矿井辅助运输监控平台通讯，用于完成定位导航可视化。本发明采用上述煤矿井下辅助运输机器人车路协同定位系统及方法，基于车路协同机制，实现辅助运输机器人在绝对坐标系下的定位，有效提高定位精度，实现煤矿辅助运输机器人无人化、自主化。
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公开(公告)号：CN117308900A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311624264.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C15/00 , G01C7/06 , G01C21/00 , G01C21/16 , G06F30/27 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06T7/70 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06F18/25 , G08B31/00 , H04W4/30 , H04W84/18 , H04W64/00
Abstract: 本发明涉及矿井运输车测量技术领域，且公开了一种井下运输车移动测量系统、运载通行状态模拟与监测方法，井下运输车移动测量系统包括感知测量模块，计算模块，用于处理感知测量模块传输的数据；隔离模块，用于为感知测量模块提供与计算模块的通信隔离；通讯模块，用于井下不同区域的无线通信；本安电源模块，用于供电，转换为对应电器的电压等级；供电模块，显示屏，用于本地显示建模、监测状态；感知测量模块包括线激光传感器、本质安全型激光雷达、本质安全型相机、惯性测量单元和超宽带测距单元。本发明能够实现煤矿运输车在运载液压支架等大件设备时，对于运载通行状态的动态模拟与智能监测，实现高效、安全、可靠的大件设备运载。
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公开(公告)号：CN116518984A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310814856.1
申请日：2023-07-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下辅助运输机器人车路协同定位系统及方法，属于煤矿井下定位领域，包括：巷道端识别定位装置、自然语义路标辅助定位装置、机器人多源信息融合导航装置和矿井辅助运输监控平台；巷道端识别定位装置和自然语义路标辅助定位装置分别与机器人多源信息融合导航装置以及矿井辅助运输监控平台进行通讯，用于实时传输定位信息；机器人多源信息导航装置与矿井辅助运输监控平台通讯，用于完成定位导航可视化。本发明采用上述煤矿井下辅助运输机器人车路协同定位系统及方法，基于车路协同机制，实现辅助运输机器人在绝对坐标系下的定位，有效提高定位精度，实现煤矿辅助运输机器人无人化、自主化。
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公开(公告)号：CN118456456B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410927182.0
申请日：2024-07-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下多机器人协同数字孪生场景模型构建系统及方法，属于矿井数字孪生建模技术领域，包括主机器人i和子机器人，所述主机器人i和所述子机器人均与主控模块连接，所述主机器人i设有可视化模块、感知模块、计算模块、通讯模块。本发明采用上述的一种井下多机器人协同数字孪生场景模型构建系统及方法，实现对巷道几何结构和物理结构的精确测量和建模，实现彩色网格地图的构建，并进一步将彩色网格地图导入到Unity3D中，实现主机器人i和子机器人在UWB测距范围内的位姿传输，最终实现局部彩色网格地图拼接为全局彩色网格地图，最终实现大范围煤矿井下的数字孪生场景模型构建。
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公开(公告)号：CN119247290A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411299831.3
申请日：2024-09-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿机器人地质场景感知建模实验系统及方法，涉及地质探测与实验领域，包括煤矿机器人工作环境模拟模块、轨道式移动平台、多源感知模块、煤层地质模拟模块和实验分析模块，通过煤矿机器人工作环境模拟模块与轨道式移动平台创造不同环境以模拟煤矿机器人作业过程；使用多源传感器模块获取复杂环境中场景及煤层地质模拟模块感知信息，构建各传感器感知数据集；利用实验分析模块对数据进行对比分析处理，完成多源感知信息融合，构建地质与场景一体化三维模型。本发明为研究复杂工况下各传感器感知信号传播机制，电磁波在不同地质中的回波特性和地质场景一体化建模提供有效的实验平台及实验方法。
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