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公开(公告)号：CN113834664B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110962340.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法，包括：多个测力台、多个受力单元及数据采集单元，多个测力台内部均安装有多向力传感器；多个多向力传感器的测力点均固定有贯穿测力台台面的测力柱；多个受力单元一一对应可拆卸固定在多个测力柱上，用于承载、阻碍或阻挡无人星球车的车轮。本发明设计新颖，结构简单，运行平稳、测试准确，通过在测力台上安装多个受力单元，多个受力单元可以承载、阻碍或者阻挡无人星球车的车轮，即可以模拟多种常规或是极端的地外星球地理环境，进而测试出无人星球车常规的和极端状态下车轮、悬架的受力数据，有助于在地面发现无人星球车的设计缺陷及不足。
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公开(公告)号：CN116793950A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310747938.9
申请日：2023-06-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N19/04
Abstract: 本发明公开了一种冰粘附强度的测试装置及测试方法，测试装置包括：测试平台；制冷器，其设置在测试平台上，制冷器的制冷面上放置有待测试的试样，试样顶端面上滴有水滴，水滴结冰成冰包；高度可调支撑架，其支撑在试样顶端面上，高度可调支撑架上固定有竖向导向管，竖向导向管的底部管壁上螺接有紧固螺栓；测力器，其顶部设有测力拉手，测力器底部的测力探杆穿设在竖向导向管中，紧固螺栓的螺栓头端与测力探杆的杆壁顶紧接触，测力探杆的探头端置于冰包内部；力显示仪，其与测力器电连接；温控器，其与制冷器电连接。该测试装置不借助外部的剥离装置，直接分离冰包与试样材料，能够准确测量试样材料表面冰粘附强度。
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公开(公告)号：CN116118393A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211728725.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种轮宽可变的星球车刚性车轮及星球车，刚性车轮包括主轮毂和副轮毂，其中，主轮毂中心安装有偏转结构，偏转结构的一侧连接有限位离合器，限位离合器用于接收偏转扭矩传递至偏转结构，并带动偏转结构旋转；副轮毂有两个，分别活动安装于主轮毂的两侧，副轮毂与主轮毂之间有复位弹簧，且副轮毂的外侧边缘均匀连接柔性拉绳，柔性拉绳的另一端与偏转结构相连。本发明通过限位离合器将偏转扭矩传递至偏转结构并带动其偏转，进而拉动柔性拉绳，实现车轮轮宽的压缩，从而有效解决大轮宽刚性车轮转向阻力过大、航天运载体积占用过大、驱动以及转向电机受损时拖拽难度过大等问题。
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公开(公告)号：CN114889722A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210657081.7
申请日：2022-06-10
Applicant: 中国科学院国家天文台 , 吉林大学
IPC: B62D57/024 , B62D5/04 , B60K7/00
Abstract: 本发明公开了一种拼接曲面上行驶的移动系统装置，包括：车架；摆臂悬架设有三个，且分别置于车架的前端和车架后端的两侧面；摆臂悬架的中部与车架固定连接；车轮设有多个，且分别设置于摆臂悬架的两端部；车轮包括：车轮骨架和轮毂电机，轮毂电机固定于车轮骨架的中心位置，且带动车轮骨架转动；轮毂电机与摆臂悬架相连接；转向臂设有多个，且分别固定于摆臂悬架的两端部；转向臂包括：转向电机和连接臂；转向电机的固定端与摆臂悬架的端部固定连接；连接臂呈C型状，连接臂的一端与转向电机的旋转轴固定连接，另一端与轮毂电机固定连接。本发明的移动系统装置定位精度高，载重小，可在多种特殊情况下移动作业。
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公开(公告)号：CN114312148A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111529523.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种金属柔性胎面充气式星球车轮及星球车，星球车轮由外至内依次包覆有金属柔性外胎面、保护隔垫层及充气内胎，金属柔性外胎面通过连接件与轮毂组件连接，其外胎面作为接触面，通过胎面柔性变形适应星球地形，增加触壤面积提高支撑和行驶驱动摩檫力；充气内胎内部可充放气介质，为车轮提供支撑和缓冲作用。本发明采用金属柔性胎面与充气内胎，在保证轮胎耐磨耐用性的同时，通过低压充气内胎支撑使车轮具备良好径向柔性与强度，在车轮承载时纵向方向发生柔性变形，从而增加地面接触面积、提高星球表面抓着力；另外，柔性变形恢复性强具有良好稳定性，对不同地形适应性强，吸收星球车震动，具备良好的减震能力，平顺性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112781510B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110189757.X
申请日：2021-02-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种拖拉机转向圆半径间接检测方法及装置，属于拖拉机整机测试领域，本发明装置包括台架、升降杆、旋转电机、激光位移传感器、编码器和计算终端；本发明方法通过固定在台架上的旋转式激光位移传感器，获取拖拉机在转向盘转动极限和居中情况下，前轮胎面距激光位移传感器的距离，编码器测试获得旋转角度，依据三角测距原理，换算获得拖拉机转向轮外轮转角，以快速评估拖拉机的转向圆半径。本发明利用旋转式激光三角测距原理，只需拖拉机在原地打转向盘的方法，即可获得拖拉机转向圆半径，节省了测试场地面积，操作简便，提高工作效率，灵活性强。
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公开(公告)号：CN112857838B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110189766.9
申请日：2021-02-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/06
Abstract: 本发明公开了一种拖拉机转向圆原地检测装置及方法，用于评价拖拉机最小转向圆半径，该装置包括控制单元、检测单元和操作引导指示屏，检测单元包括水平位激光线投射装置和双目相机装置，构成空间立体相机，用于获取前轮胎面上的激光线空间位置；操作引导指示屏引导操作人员把拖拉机驶入检测位置，并引导操作员操作方向盘至平衡位置、右打满、左打满的动作，获得前轮极限转向偏角空间位置；控制单元实现操作引导、双目视觉获取、空间激光线段的夹角换算，最终提供转向圆检测结论。本发明利用固定的激光投射线和双目相机，通过拖拉机原地转向的方法，快速获取转向轮的偏角和转向圆半径，大大降低拖拉机转向圆检测难度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109806464B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910158068.5
申请日：2019-03-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种注射针针尖及其制造方法，注射针针尖由第一斜面、第二斜面、第三斜面和倾斜刃组成，针尖倾斜刃位于针尖的尖部，第二斜面和第三斜面位于针尖的前方两侧，第一斜面位于针尖的后方；第一斜面的倾角α为11～17°；第二磨削面倾角和倾斜刃倾角β均为35°～55°；本发明之制造方法通过改变磨削过程中磨削面倾角、旋转轴线和旋转角，使所制造的注射针针尖更锋利，减小注射时穿刺阻力，从而使注射针所受反作用力减小，使针刺入时更容易保证刺入方向的准确性，进针更快，减小对痛感神经的刺激，减轻患者的痛感。
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公开(公告)号：CN112857838A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110189766.9
申请日：2021-02-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/06
Abstract: 本发明公开了一种拖拉机转向圆原地检测装置及方法，用于评价拖拉机最小转向圆半径，该装置包括控制单元、检测单元和操作引导指示屏，检测单元包括水平位激光线投射装置和双目相机装置，构成空间立体相机，用于获取前轮胎面上的激光线空间位置；操作引导指示屏引导操作人员把拖拉机驶入检测位置，并引导操作员操作方向盘至平衡位置、右打满、左打满的动作，获得前轮极限转向偏角空间位置；控制单元实现操作引导、双目视觉获取、空间激光线段的夹角换算，最终提供转向圆检测结论。本发明利用固定的激光投射线和双目相机，通过拖拉机原地转向的方法，快速获取转向轮的偏角和转向圆半径，大大降低拖拉机转向圆检测难度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112781510A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110189757.X
申请日：2021-02-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种拖拉机转向圆半径间接检测方法及装置，属于拖拉机整机测试领域，本发明装置包括台架、升降杆、旋转电机、激光位移传感器、编码器和计算终端；本发明方法通过固定在台架上的旋转式激光位移传感器，获取拖拉机在转向盘转动极限和居中情况下，前轮胎面距激光位移传感器的距离，编码器测试获得旋转角度，依据三角测距原理，换算获得拖拉机转向轮外轮转角，以快速评估拖拉机的转向圆半径。本发明利用旋转式激光三角测距原理，只需拖拉机在原地打转向盘的方法，即可获得拖拉机转向圆半径，节省了测试场地面积，操作简便，提高工作效率，灵活性强。
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