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公开(公告)号：CN102011384A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010555374.1
申请日：2010-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明提供的是一种船模拖曳水池水面清洁装置。包括车体部分、刮水系统、污物收集系统和控制箱；车体部分主要包括车架、车轮、驱动箱、扶手和登梯，扶手和登梯设置于车架的一端；刮水系统主要包括主刮板、柔性贴壁刮板和升降机构；污物收集系统主要包括水箱、进水器、进水软管、排水软管、抽真空泵、抽真空管和排污泵；控制箱包括前进按钮、后退按钮、升按钮、降按钮、抽真空泵控制按钮、排污泵控制按钮、电源开关。本发明具有自驱动功能，污物集中收集，清污效率高，效果好，人力消耗少，使用和操作方便的特点，该装置适用于船模拖曳水池的水面清洁，也适用于设有行车轨道的各类水池和水槽的污油、浮尘和其他微小漂浮物的清洁。
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公开(公告)号：CN101225790A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200710072691.6
申请日：2007-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/226
Abstract: 本发明提供的是一种程序控制伺服驱动叶片流体动能转换装置。传感器23连接主控制器22，主控制器22与从控制器21相连，叶片1驱动转轮11，转轮11通过转轮立轴10连接增速器8，增速器8带动发电机6，增速器8上连接有转轮编码器7，转轮编码器7输入主控制器22，转轮11内设置有伺服电机4，伺服电机4上带有伺服电机编码器5，伺服电机4和伺服电机编码器5、从控制器21相连，伺服电机4通过减速器3与叶片轴2相连，转轮立轴10和发电机6安装在支撑载体30上。本发明可将水流(风力)动能转化为机械能带动发电机发电，能适应不同水流速度(风速)及方向变化，及时改变叶片攻角，获得最大能量输出。
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公开(公告)号：CN100337023C
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN03106918.5
申请日：2003-02-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03B3/06
CPC classification number: Y02E10/223
Abstract: 本发明涉及一种用于潮流能转换的直叶式自适应变螺距水轮机，是对利用海洋潮流和江河水流动能工作的水轮机结构的改造，属液力机械和液力发动机领域。它包括一套水轮机座、一根主轴、一个或两个转盘箱、若干个叶片、叶片轴以及与之配套的叶片轴承座、弹簧及相关附件。本发明用简单的弹簧机构代替了摆线式可变攻角直叶水轮机的叶片控制机构，从而简化了结构，减少了变攻角时的能耗，增加了系统工作的可靠性，维护保养方便。而且在潮流方向稳定后(无论涨潮还是退潮)，叶片在水轮机旋转的不同位置借助弹簧力可自主地将叶片的攻角调整至较佳值，进而改善了水轮机的性能曲线，使之接近于机构复杂的摆线式可变攻角的直叶水轮机，性能价格比可提高30%左右。
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公开(公告)号：CN118163667A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410241311.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下无人航行器的自主更换电池装置，本发明涉及一种水下无人航行器，本发明为解决现有的水下航行器更换电池不方便且结构复杂、体积大的问题，本发明包括电池更换模块、电池模块和水下无人航行器模块，所述水下无人航行器模块的电池舱与所述电池模块配合安装，所述电池模块位于所述电池更换模块的上部，并通过电池更换模块驱动电池模块从水下无人航行器模块中拆卸与安装。本发明通过楔形滑块与夹爪组件配合，通过推拉即可实现电池的安装与拆卸，操作便捷，可实现水下无人航行器电池的快速更换。本发明属于水下作业技术领域。
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公开(公告)号：CN109595119B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201910026648.9
申请日：2019-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于浮式防波堤的垂荡式波浪能发电装置，包括振荡浮子、浮式防波堤、发电装置和锚泊系统；所述发电装置设置在浮式防波堤上，振荡浮子穿过浮式防波堤与发电装置的动子系统连接，所述锚泊系统与浮式防波堤的下端连接。本发明将高效的振荡浮子式波能转换装置与浮式防波堤结合到一起，实现了功能的集成，使装置同时具有良好的防波性能和发电性能，并能有效地降低建造成本，对防波堤起到一定的保护作用，同时浮式防波堤对波浪的反射作用，能够进一步提高波浪能转换装置的转换效率和有效频率范围，进而提高波浪能转换装置的适应范围，增加波浪能转换装置的实用性和经济性，并有利于波浪能转换装置的进一步推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117214876A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311268926.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水声阵列信号处理技术领域，公开了一种联合频率着色和宽带频率特征的方位历程图显示方法，将基阵接收信号分为多个时间段单独处理，利用频域波束形成进行方位估计，得到频率方位矩阵；设置颜色映射矩阵，将宽带信号的频率信息映射到RGB三原色中；将宽带目标方位谱归一化到0～255区间；根据RGB的映射值比例将宽带目标方位估计输出分配不同的三原色色值；将不同时间段的彩色宽带目标方位估计并列输出，得到改进的方位历程图。计算机数值仿真结果表明，本发明的联合频率着色和宽带频率特征的方位历程图显示方法能够增强方位历程图的显示效果，有效地识别目标轨迹，解决了以往人为观察不准确的问题，提高了声纳被动检测能力。
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公开(公告)号：CN116859325A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310812397.3
申请日：2023-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种极地脉冲噪声环境下离网格DOA估计方法和系统，属于极地水声探测领域。方法包括：根据经由半波长间距的均匀直线阵接收的信号得到阵列接收数据矩阵，初始化最大迭代次数、列满秩随机矩阵、行满秩随机矩阵；根据最大混合相关熵准则，选择残差拟合误差矩阵的提高混合相关熵作为子空间分解优化的目标函数进行迭代求解，获得优化后的阵列接收数据矩阵；根据优化后的阵列接收数据矩阵，基于多阶泰勒展开项构建的新离网格模型，使用迭代稀疏投影算法来联合估计稀疏信号矩阵和网格偏移量，从而估计出目标的DOA。本发明能够克服网格失配问题实现对目标方位的高精度估计，并且在高斯噪声环境和脉冲噪声环境下都具有良好的性能表现。
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公开(公告)号：CN116400360A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310316959.5
申请日：2023-03-24
Applicant: 北京神州普惠科技股份有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 武汉普惠海洋光电技术有限公司
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明提供一种方位历程轨迹增强方法、系统、电子设备及存储介质，属于声呐信号与信息处理技术领域，该方法包括：在多个预设时间间隔内获取水听器阵列中若干组阵元通道接收数据；基于所述若干组阵元通道接收数据进行波束形成得到时间方位历程图，并对时间方位轨迹图分块二值化得到多个二值方位轨迹图；计算连通域面积大小和连通域最小外接矩形长宽比，基于连通域面积大小和连通域最小外接矩形长宽比筛选二值方位轨迹图中有效连通域，融合拼接获得多目标轨迹增强方位历程图；本发明通过对被动声呐水听器多目标时间方位历程图像进行背景降噪和轨迹增强处理，有效增强目标与背景的对比度，使提取的多目标轨迹更加清晰。
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公开(公告)号：CN116106875A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310364741.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 北京神州普惠科技股份有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 武汉普惠海洋光电技术有限公司
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提供岸基阵坐标联合校准方法、系统、电子设备及存储介质，属于被动声纳探测技术领域，包括：基于长基线定位法，利用声速表、修正时延和声源船全球定位系统信息得到岸基阵的初始阵元坐标；利用阵元运动方向和阵元间固有间距对所述初始阵元坐标进行联合校准，得到阵元校准坐标。本发明通过基于长基线定位与利用阵元运动方向和固有间距优化平滑的任意阵形岸基阵坐标联合校准方法，实现对任意阵形岸基阵的高精度坐标校准，能有效解决现有方法中需借助姿态传感器、阵元标校存在累积误差，标校阵元之间独立无关联性以及标校精度低等问题。
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公开(公告)号：CN115236594B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210778986.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种适用于极地脉冲噪声环境的冰下声源定位方法，获取声源信号，提取所述声源信号的频率信息，计算期望信号对应频点的协方差矩阵，并进行矩阵范数归一化；选择声场模型，在搜索区域内进行网格点划分，通过声场模型计算网格点处的拷贝场向量和对应的归一化拷贝场向量；归一化拷贝场向量共轭相乘得到拷贝场矩阵，对其进行重构；计算归一化协方差矩阵和重构拷贝场矩阵间的相对熵距离，估计每个网格点位置的归一化输出功率，对归一化后的输出功率进行排序，归一化输出功率大于给定阈值的网格点位置即为冰下声源的真实位置，网格点的数量即为冰下声源的数量。本发明具备更窄的主瓣宽度、更低的旁瓣级和更高的定位分辨率。
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