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公开(公告)号：CN118163667A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410241311.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下无人航行器的自主更换电池装置，本发明涉及一种水下无人航行器，本发明为解决现有的水下航行器更换电池不方便且结构复杂、体积大的问题，本发明包括电池更换模块、电池模块和水下无人航行器模块，所述水下无人航行器模块的电池舱与所述电池模块配合安装，所述电池模块位于所述电池更换模块的上部，并通过电池更换模块驱动电池模块从水下无人航行器模块中拆卸与安装。本发明通过楔形滑块与夹爪组件配合，通过推拉即可实现电池的安装与拆卸，操作便捷，可实现水下无人航行器电池的快速更换。本发明属于水下作业技术领域。
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公开(公告)号：CN114217595B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111506098.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法，针对水下机器人动力学模型中各参数存在较大建模误差的问题进行研究，使用RBF神经网络对系统建模误差进行在线辨识，直接通过区间观测器与实际系统输出的残差信号来判断系统是否出现故障，该方法适用于水下机器人故障诊断领域，不仅解决了传统观测器故障阈值选取困难的问题，而且对故障有较高的敏感度，也因此具有更广泛的研究与应用价值。
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公开(公告)号：CN112485064A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011285215.4
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明提供一种深海海水原位取样器，属于海洋技术仪器设备领域。所述取样器特征在于：包括取样筒组件、电磁铁组件和连接框架组件。所述取样器以取样筒、筒内活塞、筒外活塞进行海水取样，并在筒外活塞上反向安装Y型密封圈，既能起到密封作用又能进行压力释放。所述取样器以恒力发条作为取样动力源，以失电电磁铁作为采样控制信号以减少对载体能源的消耗。本发明可在任意时刻对任意海域的海水进行无污染原位取样，尤其将其搭载在全海深自主式水下机器人(AUV)上，可在水下11000m处对压力高达110MPa的海水进行无污染原位取样。所述取样器在南海海试时于1546.97m处成功取回水样，同时在实验室130MPa静水压力试验时成功从压力罐中取出水样。
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公开(公告)号：CN118182246A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410241520.5
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下无人航行器的快速对接充电平台，它涉及对接充电平台，本发明为解决现有水下无人航行器不能快速的对接充电平台，影响水下无人航行器的作业效率问题，本发明水下无人航行器位于框架上部的对接笼内，两个电池更换模块并排安装在框架的上部且每个电池更换模块均通过滑动组件与框架的横梁滑动连接；每个电池更换模块的上部设有一个电池模块，且电池模块可通过电池更换模块与水下无人航行器模块配合安装或拆卸；锁紧机构安装在框架上并位于对接笼的左右两侧，两个电池充电模块对称安装在框架上，转运机构可驱动两个电池更换模块移动至电池充电模块处。本发明可快速实现水下无人航行器的对接定位及电池的更换。本发明属于水下作业技术领域。
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公开(公告)号：CN116767468A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310885124.1
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下UUV的自适应夹抱模块，包括柔性夹抱带和矩形的夹抱框。设在夹抱框的底边框下方的上、下滑块配重两端分别连接长、短缆绳。所述长、短缆绳绕过大、小定滑轮与上、下滑块连接。所述底边框的顶面上设有两个转动轴。柔性夹抱带的两端分别与一个转动轴固定连接，上滑块和下滑块分别与柔性夹抱带弹性连接。本发明还公开了一种水下UUV的自适应夹抱装置，包括两个夹抱模块、框架以及位于两个夹抱模块之间的定位轴。两个夹抱模块套设在框架上。定位轴的高度高于转动轴的高度。本发明可适用于不同外形、尺寸的UUV。而且当产生横滚角时，也可以通过控制转动轴的转动，调整UUV的姿态。本夹抱装置可用于UUV完成充电和信息交换等水下对接工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112407205A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011287677.X
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全海深纯机械定时抛载触发机构，属于水下机器人应急抛载技术领域，特别是涉及一种可在全海深大外压环境应用的纯机械定时抛载触发机构。该机构结构包括增力传动部分、滑轴密封部分以及辅助元件和固定元件，其中滑轴密封部分为本发明的重点。本发明采用橡胶蒙皮设计抛载触发机构中滑轴密封结构，该结构通过平衡两侧外压，克服了全海深环境下大外压的影响，实现仅需弹簧形变作为驱动源即可完成抛载触发动作。同时，该结构通过形变来传递运动的方式，避免了水下机械运动可能产生的密封面相对滑动，有效的解决了大外压环境下轴向动密封难题。具有结构紧凑，体积小，可靠性强、可用作于全海深环境等优点。
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公开(公告)号：CN116902761A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310796398.3
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种可调重浮力的水下实验设备布放回收装置及方法，包括吊具模块、吊装导向模块、实验框架模块、吊装绳、可抛载配重模块，当检测到实验装置在海底着陆后，海面上的吊装设备牵引吊装横梁模块向实验框架一侧的海底平动，吊装导向模块和吊装绳则随吊装横梁模块从实验框架的两侧运动到海底，布放过程完成；当需回收实验装置时，可抛载配重模块的液压杆带动滑块向外运动，远离配重块，配重块及防沉筒与实验装置分离，抛载完成；海面上的吊装设备牵引吊装横梁模块带动吊装绳及导向筒向实验装置顶部平动；当检测到吊装横梁模块将吊装绳拉紧后，吊装设备向上拉动实验装置离开海底并逐渐上升至海面，回收过程结束。
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公开(公告)号：CN112485064B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011285215.4
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明提供一种深海海水原位取样器，属于海洋技术仪器设备领域。所述取样器特征在于：包括取样筒组件、电磁铁组件和连接框架组件。所述取样器以取样筒、筒内活塞、筒外活塞进行海水取样，并在筒外活塞上反向安装Y型密封圈，既能起到密封作用又能进行压力释放。所述取样器以恒力发条作为取样动力源，以失电电磁铁作为采样控制信号以减少对载体能源的消耗。本发明可在任意时刻对任意海域的海水进行无污染原位取样，尤其将其搭载在全海深自主式水下机器人(AUV)上，可在水下11000m处对压力高达110MPa的海水进行无污染原位取样。所述取样器在南海海试时于1546.97m处成功取回水样，同时在实验室130MPa静水压力试验时成功从压力罐中取出水样。
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公开(公告)号：CN114217595A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111506098.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法，针对水下机器人动力学模型中各参数存在较大建模误差的问题进行研究，使用RBF神经网络对系统建模误差进行在线辨识，直接通过区间观测器与实际系统输出的残差信号来判断系统是否出现故障，该方法适用于水下机器人故障诊断领域，不仅解决了传统观测器故障阈值选取困难的问题，而且对故障有较高的敏感度，也因此具有更广泛的研究与应用价值。
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公开(公告)号：CN112407205B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011287677.X
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全海深纯机械定时抛载触发机构，属于水下机器人应急抛载技术领域，特别是涉及一种可在全海深大外压环境应用的纯机械定时抛载触发机构。该机构结构包括增力传动部分、滑轴密封部分以及辅助元件和固定元件，其中滑轴密封部分为本发明的重点。本发明采用橡胶蒙皮设计抛载触发机构中滑轴密封结构，该结构通过平衡两侧外压，克服了全海深环境下大外压的影响，实现仅需弹簧形变作为驱动源即可完成抛载触发动作。同时，该结构通过形变来传递运动的方式，避免了水下机械运动可能产生的密封面相对滑动，有效的解决了大外压环境下轴向动密封难题。具有结构紧凑，体积小，可靠性强、可用作于全海深环境等优点。
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