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公开(公告)号：CN113527732A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110737445.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种聚乙烯醇‑海藻酸钠凝胶致动膜的制备方法，取聚乙烯醇加入蒸馏水高温下溶解，再称取海藻酸钠溶解在聚乙烯醇溶液中，海藻酸钠完全溶解后再加入甘油，充分搅拌后经过脱泡处理，倒入模具中，经过真空加热‑冷冻干燥方法后，脱模，裁剪后获得聚乙烯醇‑海藻酸钠凝胶致动膜；包括聚乙烯醇溶液制备，聚乙烯醇‑海藻酸钠溶液制备，除泡，干燥成膜，裁件及贮存五个步骤；本发明缓解聚乙烯醇和海藻酸钠分子在水作为溶剂时由于氢键作用造成的不易溶化的现象，有效的降低聚乙烯醇分子的结晶度；致动膜制备时在冷冻干燥机的低温作用下，更易形成均相溶液；冷冻后在真空干燥箱中二次干燥又可以缓慢的蒸发剩余水分，易于内部结构均匀成膜。
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公开(公告)号：CN109334031B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810910030.4
申请日：2018-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B29C65/78
Abstract: 本发明提供一种装配海藻酸钙水凝胶人工肌肉的实验用干燥模具，包括模具盒体和连通网格型支架；所述模具盒体内壁上有导引线凹槽，所述导引线凹槽与连通网格型支架相配合，所述连通网格型支架为“宫格型”结构，且连通网格型支架的转角连接处设置有溶液连接孔道，所述连通网格型支架上的支架壁上设置有刻度标尺；所述模具盒体上设置有刻度标尺；本发明针对装配CAH人工肌肉的实验用干燥模具，采用连通网格型支架与模具盒体相互组合的方式，其整体结构简单、易于操作、加工成本低廉；本发明用于科研实验的装配CAH人工肌肉的干燥模具，其操作简单、精度可靠，能够满足科研实验所需求的大批量装配，提高了科研效率。
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公开(公告)号：CN106945212B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710109925.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种装配海藻酸钙水凝胶CAH人工肌肉的浇铸工艺方法，采用直接浇铸法，直接将电致动膜溶液和电极膜溶液，相互浇铸到彼此表层上的新装配工艺方法；具体是：制备CAH人工肌肉的电极膜溶液，并置于真空干燥箱中干燥，设置相应参数；制备电致动膜溶液，将其缓慢浇铸于粘稠的电极膜上，并放入真空干燥箱中干燥，设置相应参数；再次制备电极膜溶液，将其均匀浇铸于粘稠的电致动膜表面上，并放入真空干燥箱中进行干燥，设置相应参数；待真空干燥箱中模具内的三层浇铸膜溶液完全干燥成膜后，取出并进行裁剪。本发明的直接浇铸工艺方法，操作简单、性能优良，提升了CAH人工肌肉整体的响应性能与稳定性。
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公开(公告)号：CN108484955A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810231297.0
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种采用微波真空低温干燥技术的海藻酸钙电致动膜的制备方法，采用微波真空低温干燥技术，通过结合微波干燥和真空干燥两项技术，充分综合地发挥了其各自优点。以天然高分子的生物材料，海藻酸钠为成膜主料、交联剂CaCl2、添加增塑剂甘油和助塑剂十二烷基硫酸钠，制备具有三维网状凝胶结构的海藻酸钙电致动膜。原料来源广泛、成本低廉，制得电致动膜无毒无味、可生物降解。经微波真空干燥后，其多级孔质结构相互贯通、规整，内外层Ca2+离子交联全面均匀，致动性能优异可控、使用寿命长。本发明的制备海藻酸钙电致动膜的微波真空低温干燥技术，节能高效、无污染，最有利于对加热速率和均匀性要求都很高的高分子材料合成与固化反应。
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公开(公告)号：CN107097921A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710222573.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明提供一种新型仿鱼类水下机器人推进系统的柔性多关节结构，包括多个呈不规则六边形的扁平仿鱼骨关节、连接各仿鱼骨关节的弹性橡胶条、用来固定橡胶条的挡板，安装在仿鱼类水下机器人身体的中心位置，联通首尾，代替鱼脊骨的位置；扁平仿鱼骨关节的正反两面有圆柱形的带孔凸起，弹性橡胶条上也相应的有贯通的圆孔，用于连接各仿鱼骨关节。本发明采用关节间柔性连接弹性变形代替传统刚性连接的机械转动，使鱼尾具有自主适应水下复杂工况的反作用力来调节自身的鱼尾摆动幅度，结构简单，制作成本低廉，可根据所制作的仿鱼类水下机器人的实际尺寸自由调整所使用仿鱼骨关节的数量，改变此动力装置的长度，特别适于各种仿鱼类的水下机器人的制作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106832371A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710109932.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种加工CAH人工肌肉的热处理工艺方法，采取真空、整体加热方式，经过交联、加热、保温和冷却四个阶段。主要方法步骤：将人工肌肉浸入CaCl2溶液中，水浴温度30℃、离子交联反应时间20min；随后进行去应力退火，放入真空干燥箱中加热，设置相应参数；取出置于室内通风处风冷，保持30min，再次放入真空干燥箱中0.5h；然后调整设置参数，使其随真空箱慢慢降温至50℃、恒温时间1.5h，至此完成调质处理；最后静置于空气中3h，逐渐冷却至室温，以完成时效过程，并进行裁剪与封装存储。本发明的热处理工艺方法，原理明确、效果显著、可实现普遍应用，且能够有效提升CAH人工肌肉的响应速度、寿命与输出力等综合机械性能。
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公开(公告)号：CN104760677B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510145346.5
申请日：2015-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供的是一种仿生鱼尾推进器。包括基座部分、摆动推进部分和仿肌肉驱动部分；所述基座部分具有支撑板，支撑板上设置第一柔性筋；所述摆动推进部分的前端为柔性躯干、尾端为柔性尾鳍，所述柔性躯干的两侧设置第二柔性筋，所述第二柔性筋呈对称分布；所述仿肌肉驱动部分为拉伸肌肉单元；柔性躯干的前端配合连接于支撑板上，所述拉伸肌肉单元连接于第一柔性筋与第二柔性筋之间。本发明结构构成简单，驱动灵活，摆动推进部分与仿肌肉驱动部分直接组合通过柔性筋构成一个驱动传动系统，实现了驱动传动的一体化，同时，缩短了传动链，提高了传动效率；驱动无噪声，通过摆动方式进行水下推进，降低了对周围水域的扰动性。
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公开(公告)号：CN106576585A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611090308.5
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01D44/00
CPC classification number: A01D44/00
Abstract: 本发明提供一种浮式海带收割机，包括船体、操作室、动力装置、不锈钢潜水泵、手动式船用推进器、导向装置、牵引装置、切割装置、输送装置和转向机构。船体是整个浮式海带收获机的载体，导向装置位于船体前端，包括导向板和海带收集器，作用是将海带导入船体；牵引装置位于船体两侧导轨里，包括夹紧器和链传动机构，作用是夹紧桩绳并将海带绳牵引至切割装置前；切割装置包括切割器和小刀片，作用是实现海带切割；输送装置包括输送带、电动滚筒、改向滚筒和支架，作用是将海带输送至船尾；转向机构包括转向轮、旋转支杆、钢丝绳，作用是实现船用推进器的转向。本发明是一种结构合理、操作简单、收割效率高、适于海上持续作业的浮式海带收获机。
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公开(公告)号：CN103674479B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310697576.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供非光滑表面流体摩擦阻力测试装置及测试方法，包括水池、浮力材、支架、定滑轮、砝码、拉线，待测平板与浮力材固定在一起，水池里充有流体，待测平板和浮力材共同浮在流体上，支架固定在水池旁，定滑轮安装在支架上，拉线绕过定滑轮，且拉线的一端连接浮力材、另一端连接砝码，拉线在定滑轮与浮力材之间保持水平且高于水池的壁面，即浮力材所受到的拉力与砝码的重力相等，砝码的重力大于平板的摩擦阻力，即面平板在砝码的重力作用下可向前运动。本发明测试原理简单、直观，不同于其它评估非光滑表面减阻效果的装置，可以直接给出非光滑表面的摩擦阻力，测试结果可靠。
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公开(公告)号：CN102998087B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210487874.5
申请日：2012-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供的是一种适应于射流表面及非光滑表面的阻力测试装置。包括模型、射流部分和驱动部分；所述模型为空心、底部有开槽的壳体；所述射流部分包括水箱、潜水泵、实验样件和整流板，水箱固定在模型底部且水箱的开口与模型底部的开槽相对应，潜水泵置于水箱内部，潜水泵的进水口与外界相通，整流板3设置于水箱内部并位于潜水泵的出水口之后，实验样件安装于模型底部的开槽处；所述驱动部分包括安装在模型内的电机和由所述电机驱动的螺旋桨。本发明结构简单、成本低廉、实验条件易控制。能够实现对二维平面运动的射流表面及非光滑表面的摩擦阻力进行测试。
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