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公开(公告)号：CN100410128C
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200610150840.1
申请日：2006-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于煤矿矿井搜索探测的履带式多关节铰接机器人，涉及一种机器人。针对现有机器人存在易倾覆、越障能力差的弊端，本发明提供了一种适用于煤矿矿井搜索探测的履带式多关节铰接机器人，将电源单元模块(1)、控制传感单元模块(2)、搭载单元模块(3)、头部单元模块(4)、尾部单元模块(5)和铰驱动单元模块(6)之间通过铰链连接成为蛇形；在所述各单元模块的外表面都设有履带(7)，所述履带(7)都通过各自单元模块的电机控制转动。本发明所述机器人能够翻越相对机器人车体较高的障碍，穿越上下甚至左右都有障碍的一个狭小开放空间，跨越相对机器人车体较长的裂缝，从而进入目标区域执行搜救任务；具有极其强大的移动能力和可靠性，为丰富的感知功能提供了一个健壮的平台。
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公开(公告)号：CN101229640A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200710144978.5
申请日：2007-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于直流减速电机与旋转钩孔的节能连接机构，它涉及一种连接机构。本发明的目的是为解决现有模块的连接机构存在分离操作需要额外的分离空间、限制了自重构的能力、连接面抗剪切的能力较弱、在机器人整体运动过程中若速度规划不合理，两连接模块间存在相对运动趋势时导致连接不可靠的问题。本发明传动绳通过传动绳转向架与直流减速电机和驱动盘传动连接，四个连杆的另一端分别由四个销轴与驱动盘铰接，每个滑块内分别设有一个旋转钩。本发明的优点：在处于连接状态和断开状态时，不需要能量维持，节省了能量；旋转钩缩回时处在连接面内，不影响连接模块间的相对运动；使用直流减速电机驱动连接和断开，提高了模块连接/分离的速度。
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公开(公告)号：CN117503368B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311658941.X
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 单孔心脏手术主操作手，它包含位置控制机构和姿态控制机构；第三姿态控制臂、第二姿态控制臂、第一姿态控制臂依次通过转动连接形成转动轴线互相垂直的姿态控制机构，大臂与基座转动连接处设置有带轮组件，带轮组件的一个带轮与大臂固接，大臂可相对基座转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的基座大臂轴的上部，且基座大臂轴同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器；肘关节可相对大臂转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的关节大臂轴的下部，且关节大臂轴上同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器。本发明简化了对结构的分析难度，通过重力补偿使其可以在任意位姿处悬停，提高了操作者的舒适程度。
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公开(公告)号：CN117731404A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410048068.0
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主从异构遥操作系统的增量式主从映射方法，所述方法包含获取主端操作手位姿参数并将其转化为位姿描述矩阵；对位姿描述矩阵中的位置矢量进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标位置矢量；对位姿描述矩阵中的姿态矩阵进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标矩阵；根据求得的从操作臂末端执行器的目标位置矢量和目标姿态矩阵，并将所述目标姿态矩阵转换为欧拉角，令从操作臂服从目标位置和目标姿态进行运动，以实现遥操作。本发明对位置和姿态进行增量式处理，实现了重复主从位姿映射的断开与连接时，手术机器人从操作臂运动轨迹与姿态的连续性。
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公开(公告)号：CN115284805A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211027074.5
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有固定翼的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人存在将复合移动平台与飞行平台结合后容易出现平台互为负载的情况，且在飞行模式下复合移动平台会破坏整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性的问题。本发明的可倾转四旋翼飞行机构的四个旋翼组件分别两两相对地设置在机身两侧靠近机翼的前后两端处，地面移动平台为两轮腿式自平衡爬行机构，两轮腿式自平衡爬行机构的两个腿部组件分别对称安装在机身底部两侧的地面移动平台收纳槽中，飞行模式下能够将腿部组件完全回收至机身内部并通过四个旋翼组件实现飞行作业。本发明用于保证陆空两栖机器人在飞行模式下整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115284804A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211025894.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F5/02 , B64C27/52 , B64C25/34 , B64C25/10 , B62D57/028
Abstract: 一种结合倾转四旋翼与双轮足的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人采用单一移动模式与飞行平台结合，存在爬行机构的功能单一，且需要借助飞行平台实现行走，进而降低了机器人的续航能力的问题。本发明的倾转舵机的摇臂与舵机驱动转轴连接，旋翼驱动电机的电机轴上安装有螺旋桨，舵机驱动转轴在与其连接的两个倾转舵机的驱动下实现转动，进而带动舵机驱动转轴两端的螺旋桨和旋翼驱动电机实现倾转，两个腿部组件分别对称安装在两个纵向安装侧板的外侧壁上。本发明将轮腿式复合移动爬行机构与飞行平台结合，在增加了机器人功能的同时，摆脱飞行平台的辅助，实现独立行走，提升机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN111673781B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010524762.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种变刚度仿人机器人手爪，它包括手指和连接手指的手掌；所述手指包含有N指，N指中至少具有拇指；除拇指外的N‑1指结构相同；除拇指外的每个指由变刚度直线驱动装置驱动作屈曲运动，变刚度直线驱动装置安装在手掌上，用于调节每个指刚度以适应抓握目标；拇指由安装在手掌上的对掌驱动器驱动而旋转，拇指由拇指驱动器驱动作屈曲和偏摆运动，拇指和其余手指的相对运动实现抓握姿态变化。本发明通过变刚度直线驱动装置实现手指关节刚性改变，配合拇指的相对运动，提高了机器人手爪抓取目标的适应性。
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公开(公告)号：CN111604902B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010421689.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标滑动检测方法，所述方法包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的位置及初始坐标区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的滑动检测方法进行作业目标滑动检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的滑动检测方法进行目标滑动检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的滑动检测后，重复步骤三，直至作业目标当前状态不产生滑动，机器人完成对作业目标的操作任务。本发明能提高机器人在手操作目标的可靠性。
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公开(公告)号：CN111604900B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010420650.7
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，所述方法包括步骤一：完成机械臂、机械手和传感器的标定及初始化；步骤二：控制机械臂和机械手的运动，检验是否可以完成特定运动；步骤三：利用力/力矩传感器检测机械手在竖直自由状态和限定偏转状态下的待测目标受力信息；步骤四：利用力/力矩传感器检测机械手处于随机状态下的待测目标受力信息；步骤五：机器人完成当前待测目标的质量和质心位置检测后，如进行新目标的参数检测，需执行步骤二进行特定运动检验，并依据检验通过情况，进一步执行步骤三或步骤四，计算新目标的质量和质心位置。本发明有助于增强机器人对未知目标的参数检测和灵巧操作的能力。
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公开(公告)号：CN113247126A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110733057.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/104 , B62D55/108 , B62D55/14 , B60R13/08 , B60R16/02 , G08C17/02
Abstract: 一种耐高温履带式机器人底盘，它涉及一种机器人底盘。本发明为了解决现有的履带式机器人存在无法在石化爆燃等极端恶劣工况条件下，其电气、控制及传动系统受高温影响导致作业失效的问题。本发明的驱动单元安装在驱动腔室内，电控腔室内设置有真空腔，真空腔与本体形成的空隙填充冷却液，电控单元安装在真空腔内，悬挂系统安装在耐高温防护板与本体长度方向的外侧壁之间，且悬挂系统在驱动单元的带动下行走，视觉传输处理系统和雷达扫描装置安装在上方盖板上，且位于电控腔室的上部，无线传输模块安装在上方盖板上，且位于驱动腔室的上部。本发明用于灾后救援、险情勘察、危化品处理的过程中。
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