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公开(公告)号：CN117763952A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311652998.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06Q10/047 , G06Q50/40 , G06N5/01 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于MWorks的船舶自动驾驶仿真系统及方法，属于船舶自动驾驶领域。路径规划算法模块获取环境模拟模块中提供的海上环境障碍物分布图，设定起点、终点，通过路径规划算法生成船舶的导航路径，并将路径结果转化为控制指令，用于后续将数据输送给舰船仿真模块，以完成船舶自动驾驶控制。本发明能方便地进行模型的建立和仿真实验的设计，无需在实际水域中搭建真实系统进行测试，降低成本；采用改进的快速随机搜索树算法与禁忌搜索算法相结合进行路径规划，适用于复杂海面环境下的路径规划问题，且实现去除冗余节点、减小路径长度、提高路径的质量；可以自动搭建模拟环境，仿真不同环境下对船舶的自动驾驶控制。
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公开(公告)号：CN110688006B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910880644.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于虚拟现实领域，具体涉及基于虚拟现实技术的真实手部触觉的陶器制作装置及方法。本发明虚拟黏土生成方法为：在交互式模型编辑模块中获取的输入流中，确定圆柱体的高度和半径；生成初始圆柱体网格后，对截面中心进行随机化处理；将柏林噪音添加上述生成的每个圆形截面中心和每个顶点的半径中，使用生成函数通过计算生成黏土网格。制作装置的组成包括网格生成模块、交互式模型编辑模块、触觉反馈模块、实时虚拟显示模块；与现有技术相比，本发明提供的真实手部触觉的陶器制作装置将陶瓷塑造工艺与虚拟现实技术相融合。建立与现实高度相似的手部触觉反馈，减少制陶工艺过程中产生的环境污染和能源浪费，可以用于艺术领域和教学训练领域。
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公开(公告)号：CN110488868B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910813883.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协助用户的移动卸载方法，属于移动云计算领域。本发明从无人机资源分配、航迹规划和任务分配三方面对多用户上传和下载需求的移动迁移进行建模；然后利用一个三阶段的迭代算法对模型进行转化、松弛并利用分支定界法进行迭代求解，得到最优的资源分配、任务分配以及航迹规划方案。本发明的有益效果在于：本发明提出的移动卸载方法同时考虑到用户的上传需求和下载需求，极大地提高了用户的计算速率；本发明提出的移动卸载方法通过最大化所有用户中最小的计算速率，实现用户的公平性。
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公开(公告)号：CN112055306B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010955879.0
申请日：2020-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于室内定位技术领域，具体涉及一种用于减小TDOA定位误差的参考基站选择方法。本发明解决了LOS和NLOS混合的环境下如何选择参考基站的问题，避免参考基站NLOS误差导致所有TDOA值都含有NLOS误差的极端情况，从而保证参考基站测量精度，进而提升定位精度。本发明的一种用于减小TDOA定位误差的参考基站选择方法可以识别出测量误差较小的基站，以这个基站为参考基站可以减小TDOA定位误差。
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公开(公告)号：CN112235816A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011108873.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于基于WIFI的定位技术领域，具体涉及一种基于随机森林的WIFI信号CSI特征提取方法。本发明旨在提取出在复杂环境下受环境影响较小、更为稳定的WIFI的CSI信号子载波，解决家具等室内布局以及人员走动对室内定位准确性影响较大的问题。采用本发明中基于随机森林的WIFI信号CSI特征提取方法对WIFI的CSI数据进行特征提取，得到筛选后的CSI信号子载波，由于筛选出的子载波受环境影响较小、更为稳定，如果通过这些子载波进行定位，在复杂环境下受到人、物等干扰较小，可以提高定位的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110536235B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910814303.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置指纹筛选的室内定位方法，属于室内定位领域。本发明主要包括以下步骤：一：网格区域划分；二：采集指纹数据；三：指纹数据整合；四：异常点及异常区域判断；五：构建离线指纹数据库；六：在线匹配；本发明的有益效果在于：本发明提出的方法通过使用移动路径采集指纹点数据，将离线阶段指纹采集所消耗的时间减少；本发明提出的基于位置指纹筛选的室内定位方法通过对采集到的指纹信息预处理判断出异常点同时划分异常区域，并对异常点信息进行修正，对位于异常区域的匹配结果进行重新匹配，减少了匹配阶段干扰点对定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN110611902A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910884528.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于上下行频谱联合复用的D2D资源分配方法，属于无线通信技术领域。本发明首先对D2D信道分配变量和相关的约束条件进行建模；分别对复用模式下D2D用户和蜂窝用户的传输速率进行建模，以最大化D2D网络的吞吐量为目标，将D2D资源分配问题构建为混合整数非线性规划问题Φ；将问题Φ分解为功率分配问题Φ1和信道分配问题Φ2；利用拉格朗日对偶理论将问题Φ1转化为凸优化问题；将问题Φ1的解代入到Φ中，得到问题Φ2，将其转化为二分图最大权匹配问题，然后利用Hopcroft-Karp算法进行求解，直到实现所有D2D用户的最佳信道资源分配，进而实现D2D网络吞吐量的最大化。
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公开(公告)号：CN110536235A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910814303.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置指纹筛选的室内定位方法，属于室内定位领域。本发明主要包括以下步骤：一：网格区域划分；二：采集指纹数据；三：指纹数据整合；四：异常点及异常区域判断；五：构建离线指纹数据库；六：在线匹配；本发明的有益效果在于：本发明提出的方法通过使用移动路径采集指纹点数据，将离线阶段指纹采集所消耗的时间减少；本发明提出的基于位置指纹筛选的室内定位方法通过对采集到的指纹信息预处理判断出异常点同时划分异常区域，并对异常点信息进行修正，对位于异常区域的匹配结果进行重新匹配，减少了匹配阶段干扰点对定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN110530390A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910869967.6
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于路径规划领域，特别涉及一种在狭窄环境下的非质点车辆路径规划方法。本发明方法包括：首先进行环境建模，建立二维平面直角坐标系并确定障碍物以及起始点和目标点；然后进行路径规划，包括膨胀障碍物、应用现有的三角剖分算法、A*算法以及路径平滑算法规划初始路径；然后对初始路径在转弯点进行车辆与障碍物碰撞检测。本方法在传统A*算法以及三角剖分算法和路径平滑的基础上，考虑了车辆的实际尺寸以及其转弯半径，提高了路径规划的成功率。本发明考虑到了车辆的尺寸以及车辆在转弯过程中的转弯半径问题，相比较于传统的路径规划方法，更符合现实需求，有效避免了规划处路径实用性差的缺点，提高了路径规划的成功率。
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公开(公告)号：CN110490231A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910644369.9
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于数据处理领域，公开一种有监督判别流形学习的Netflow数据降维方法，步骤(1)：获取来自局域网路由器的Netflow数据包并存入数据库；步骤(2)：建立Netflow数据矩阵X＝[y1,y2,...,yn]；步骤(3)：建立近邻矩阵Hij，结合近邻矩阵Hij的近邻关系，构造有监督判别矩阵Sij；步骤(4)：计算局部散度矩阵SL与全局散度矩阵SN；建立约束目标函数模型J(A)，利用约束目标函数模型J(A)寻找一个同时具有最大全局散度矩阵和最小局部散度矩阵的低维投影子空间；步骤(5)：特征分解：根据约束目标函数模型J(A)，特征分解求得约束目标函数的解，并取前r个特征值所对应的的特征向量组成线性投影矩阵得到高维网络数据在低维空间的投影。本发明有效降低了输入样本的维度，降低Netflow数据量的大小减小了运算量。
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