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公开(公告)号：CN115308494A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211058704.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R27/26
Abstract: 本发明公开了一种对称五相永磁同步电机绕组自感与互感测试方法，以交流静态法为基础，通过多个直流电源在绕组端施加直流电流为手段在完成测试的过程中调节转子位置等效考虑运行状态下磁路的饱和状态对绕组自感与互感的影响，在测试的过程中考虑到电机实际驱动电路的控制方式对绕组自感与互感的影响，最终根据电磁场等效原理计算和分析多次间接测试的结果，得到无机械负荷状态下等效测得的绕组自感与互感。本发明不需要另外加装机械固定装置，并且能够考虑到电机运行状态中电磁场对电感测试结果的影响，测试过程中，电机的机壳和轴伸都不用特殊固定，也不需要外部设备，具有结构简单、性能稳定、数据可靠特点。
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公开(公告)号：CN114265047A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111675884.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种大潜深AUV的定位基阵联合标校方法，属于AUV水下声学导航定位领域，本发明为解决大潜深自主水下机器人利用声学基元进校水下定位时基阵校准困难、校阵准确度低的问题。它包括：大潜深AUV下潜至指定深度后母船利用超短基线定位系统AUV位置进行修正；AUV按预置梳状扫测路径开始作业，同时探测水下声学定位基阵中基元的距离和方位信息；AUV利用强跟踪无迹卡尔曼滤波算法深度融合自身导航系统信息和水声定位基元的距离与方位信息，扫测作业完成水声基阵中各基元位置自主标校，并利用基元位置标校信息修正自身导航系统误差。本发明适用于AUV的长时序水声定位。
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公开(公告)号：CN112054688B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010891293.2
申请日：2020-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化具有双向电流能力的储能系统均衡电路，储能模组包括串联的储能单体和多绕组变压器，多绕组变压器包括与储能单体数量相等的一次侧绕组、二次侧绕组；储能单体并联一个一次侧绕组，二次侧绕组一通过二极管与储能单体串联成闭合回路；储能单体与一次侧绕组之间通过一个双向开关管控制均衡电流双向流动；二次侧绕组二通过开关管与输出电容串联成闭合回路，输出电容与半桥变换器形成闭合回路；均衡电路针对储能模组进行电流均衡；储能模组的输出电容通过半桥变换器级联连接；级联变换器通过双向DC/DC变换器连接至储能系统；本发明可在任意单体电压情况下实现大电流均衡、模组间均衡电流双向流动，模组间均衡速度快。
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公开(公告)号：CN112260537B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011097331.3
申请日：2020-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02M3/158
Abstract: 本发明提供一种采用双管Buck‑Boost电路的直流升压电源，主电路包括两个电力电子开关器件Q1和Q2、电感L1、电容C1、两个续流二极管D1和D2，且连接方式与标准双管Buck‑Boost电路中的器件连接方式相同，输入侧用于与外部电源连接，输出侧用于与外部负载连接，控制电路包括电感电流检测电路、输出电流检测电路、输出电压检测电路、控制电流计算电路、负载辨识电路、Q2关断时间计算电路、能量计算电路、Q2驱动电路、Q1关断时间计算电路、输出功率检测电路、Q1驱动电路。本发明提出的直流升压电源，通过对双管Buck‑Boost电路内部各部分能量的分析、计算，实现了对双管Buck‑Boost电路中的电力电子开关器件的控制，加速了主电路内部的能量调节速率，进而提升了电源的动态性能。
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公开(公告)号：CN108594238B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810233896.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/08
Abstract: 本发明涉及一种基于瞬态信号的水声换能器电声性能校准装置及校准方法，校准方法包括：由信号源产生测试频率的正弦脉冲信号，正弦脉冲信号激励功率放大器，功率放大器放大信号驱动水下发射器产生瞬态声信号，建立瞬态声场；根据试验水池尺寸和换能器测量频率，通过直达波和反射波到达接收换能器时间确定水听器与水下发射器之间最佳测试距离，按最佳测试距离放置发射换能器和接收换能器，将发射换能器和接收换能器置放在试验水池同一深度处；将接收换能器接收到信号经前置放大器和测量放大器放大后，通过数据采集器进行采集并存储；对采集的数据采用瞬态信号处理方法进行处理，具有对测试空间尺寸要求不高，测试频率下限低，以及校准精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112987839A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110225857.3
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明公开了一种光伏电池最大功率点跟踪控制电路及方法，以恒电压法为基础，迅速跟踪至最大功率点附近，随后根据光伏电池输出电压和输出功率的逻辑关系实现最大功率点的准确跟踪，在寻求最大功率点的过程中不受PI控制器滞后效应的影响，使得跟踪速度更快，精度更高。本发明可以迅速跟踪到最大功率点附近，解决了最大功率点跟踪初始阶段时间过长的问题，进一步提高了跟踪速度，实用性强。利用了光伏电池的输出电压与输出功率的变化情况，通过逻辑关系来控制Boost电路中电力电子开关器件的工作状态，方法简单易于实现，无需进行扰动量的调节，进一步提高了跟踪精度。
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公开(公告)号：CN109211240B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201811028732.6
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及水下目标定位技术领域，具体涉及一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法。通过将航行器航行到预定校正区域，根据视觉系统追踪到水下标志物；调整航行器姿态，控制航行器向水下标志物航行一段距离，根据视觉系统采集图像信息，根据航位推算系统记录航行器位置、位移及姿态信息；通过将航行器围绕水下标志物运动至其他不同位置，重复操作；通过视觉系统的输出信息以及航位推算子系统的输出信息，进行回归优化分析计算；通过计算水下航行器的导航定位校正值，完成导航定位校正。本发明具有成本低、精度高、方便灵活等特点。
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公开(公告)号：CN112945274A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110161311.6
申请日：2021-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种舰船捷联惯导系统航行间粗对准方法，通过四元数更新法计算载体系随时间变化的姿态矩阵列写捷联惯导比力方程，两边同时左乘捷联矩阵后，两边再同时求两重积分；根据GPS实时获取的舰船位置信息，计算上式中各参数值；利用捷联惯导系统比力方程和已求得的参数，分别列写两个时间段内的比力方程，根据链式乘法准则，得出和的关系，利用双矢量定姿求出捷联矩阵本发明方法利用二重积分求取各个参数，误差更小，操作更简单、造价成本更低，更具有普适性。
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公开(公告)号：CN107504974B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201710832755.1
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明的目的在于提供地形分块与地形测点加权的地形匹配定位方法，影响地形匹配定位精度的有两方面的因素：地形的适配性和地形测量误差。对于适配性较大的局部地形区域可以提供较多的地形信息，而测量误差会使局部地形产生畸变，给地形匹配定位带来负面影响。由于适配性和地形的测量误差都是局部地形的特征，为了体现适配性和局部地形测量误差对匹配定位的影响，将地形进行分块并利用适配性对分块子地形图中的节点进行加权，同时在匹配过程中利用分快子地形的残差统计方差估计子地形图的测量误差，并对子地形图中的节点进行加权处理，利用适配性和测量误差得到的权值同时对子地形图中的节点进行加权，通过迭代过程获得最优的地形匹配定位结果。
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公开(公告)号：CN108844484B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810776547.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种全海深AUV一体化控制舱及控制方法。除了具有普通AUV控制舱的功能之外，同时具有控制舱周围环境视频信息采集记录功能，舱体内装配有灯光示位装置，便于夜间搜索与定位AUV，控制舱采用高硼硅玻璃球形耐压壳，玻璃不阻碍电磁波传波，同时透光性好，将通信定位装置的天线内置，开口数量和水密接插件的使用大幅减少，通信定位装置与灯光示位装置由独立电源进行供电，在AUV自身能源耗尽时控制舱中布置的太阳能电池板及能量管理模块可为独立电源充电，同时一种分时工作模式被采用，避免不必要的能源浪费，可大大延长AUV在等待救援时卫星通信与位置指示装置的工作时间，提高安全回收AUV的可靠性。
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