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公开(公告)号：CN110345944A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910448746.1
申请日：2019-05-27
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 融合视觉特征和IMU信息的机器人定位方法，本发明提出了一种单目视觉与IMU融合的方法。首先视觉前端位姿跟踪采用特征点估计机器人位姿，并利用纯视觉信息对IMU偏差模型，绝对尺度和重力加速度方向进行估计。同时IMU解算得到的高精度位姿信息为优化搜索过程提供初始参照，并作为状态量和视觉导航信息一起参与优化。后端采用了基于滑动窗口的紧耦合非线性优化方法，实时优化位姿和地图，且滑动窗口法计算里程计时候运算复杂度保持固定，提高了算法鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110262478A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910444495.X
申请日：2019-05-27
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明针对不同的障碍物与机械臂的速度关系，分别建立斥力场向量函数，并利用Pivot算法改进斥力场向量函数。首先，本发明通过Kinetic相机，获取障碍物，目标点以及机械臂的位姿关系。其次，本发明通过在机械臂末端执行器构造边界球，判断障碍物是否进入边界球并执行避障任务，定义引力场向量函数，再根据障碍物与机械臂的速度关系定义斥力场向量函数，主要考虑以下情况：1)障碍物快速接近机械臂，当速度vH＞vrobot_endm/s，所规划的新路径不能保证人体的安全，机械臂根据人的运动方向，通过Pivot算法优化斥力场向量函数；2)障碍物缓慢接近机械臂，当速度vH＜vrobot_endm/s，使用传统的斥力场向量函数。最后对引力以及斥力进行矢量合成，进行轨迹规划，生成避免碰撞的新路径，当机械臂陷入局部最小值时，引入时间因子，对机械臂产生一定扰动，快速脱离。如果人突然加速，应该对第一种情况做出反应。
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公开(公告)号：CN106527145B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201611145950.9
申请日：2016-12-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于Lambert W函数的多移动机器人时滞控制器设计方法，步骤如下：1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人均为一阶积分的模型；2)根据模型参数建立多移动机器人系统的单时滞控制器；3)基于Lambert W函数方法，选取合适的时滞参数，然后求取使移动机器人稳定的单时滞控制器比例参数的范围；4)将移动机器人的模型参数输入时延控制参数的计算单元，将控制参数输入监控模块执行预调控制程序；5)经过预调系统镇定的单时滞控制器施加于每个移动机器人，以便于对稳定的移动机器人进行协同控制。通过单时滞控制器程序调节各移动机器人之间的速度差来使整个系统达到一致，完成协同控制。
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公开(公告)号：CN109683626A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811325915.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 在自适应的径向基函数(RBF)神经网络的基础上，研究了具有时滞的非线性多四旋翼无人机系统在存在动态不确定性的情况下的三维编队控制方案。为了得到每个无人机的绝对和局部状态误差，我们设计了一个线性降阶观测器。通过构建一个可以简化控制器设计的李雅普诺夫函数，抵消无人机动态模型中存在的时滞。为了处理非线性动态不确定性和不可避免的干扰，采用了自适应的RBF神经网络。
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公开(公告)号：CN106491040B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610998859.5
申请日：2016-11-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘触碰检测处理方法，包括：在玻璃边缘检测过程中加入容错判断模式；在摆动式擦窗机器人擦除作业过程中允许擦窗机器人擦窗底盘对玻璃边缘位置进行一次误判；通过控制擦窗机器人的另一个擦窗底盘向行进方向进行相同于第一足M1的运动，判定第一足M2是否抵达玻璃边缘，当且仅当第一足M1和第一足M2同时判定为抵达玻璃边缘，才判定此处为玻璃边缘位置并置相应标志位；当抵达玻璃边缘后，根据设定条件执行交叉移动计数方法，第一足M1和第一足M2遵循“先退先进，后退后进”的原则；最后，根据交叉移动计数方法执行次数，在有效减少玻璃边缘位置误判的情况下，实现摆动式擦窗机器人的向下运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109224398A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810964266.6
申请日：2018-08-23
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A63B24/00
Abstract: 一种输入电压可调节的智能骑行台控制系统，包括电源调节模块、MCU微控单元、无线通讯模块、速度采集模块、ADC转换模块和磁阻控制模块。通过电源调节模块对输入电压进行调节，ADC转换模块将输入电压从模拟值转换成数字值。MCU微控单元对骑行台骑行速度进行实时捕获、计算以及功率拟合，并以数字电压值作为拟合功率的补偿信号，对拟合的功率值进行补偿，得到最终功率数据，再通过无线通讯模块进行无线传输；同时MCU微控单元通过无线通讯模块接收客户端骑行软件的坡度阻力控制信号，实现骑行过程中上下坡的模拟。系统中的无线通讯模块可以根据不同的骑行软件所支持的无线通信协议进行模块的选择，通过更换无线通讯模块便可以与不同的骑行软件进行通信。
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公开(公告)号：CN109100969A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810837180.7
申请日：2018-07-26
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/042 , A63B22/06 , A63B69/16 , A63B24/00 , A63B21/005
Abstract: 小功率智能健身骑行台控制系统，包括电源模块、MCU微控单元、蓝牙通信模块、速度采集模块、动感LED灯模块、磁阻控制模块、测温模块和报警模块。系统MCU微控单元对小功率智能骑行台骑行速度进行实时捕获、计算以及功能拟合，系统的测温模块对骑行台温度进行实时检测，以温度信号作为功率拟合的反馈信号，更具温度值得不同对功率值进行补偿，提高功率精度，同时当系统温度过高时进行报警，避免小功率健身骑行台受到损伤。系统将经过补偿后的功率值以及计算出的速度值通过蓝牙通讯模块进行无线传输，同时通过蓝牙通信模块接收来自客户端软件对系统的坡度阻力控制信息，对其进行解码和数据提取后再通过系统的磁阻控制模块，进行真实骑行路况的模拟。
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公开(公告)号：CN109100968A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810836190.9
申请日：2018-07-26
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 基于FreeRTOS嵌入式实时操作系统的智能健身骑行台系统，包括电源控制模块、ARM处理器主控模块、蓝牙通信模块、ANT+通信模块、速度采集模块、动感LED灯模块、磁阻控制模块、报警模块。系统采用FreeRTOS嵌入式实时操作系统进行任务优先级管理，实现多任务间的协同合作，提高系统的实时性和稳定性。系统ARM处理器主控模块对骑行台骑行速度进行实时捕获、计算、拟合，并将数据发送至无线通信模块进行无线通信；同时接收无线通信模块的控制信息，对其进行解码和数据提取进而发送至磁阻控制模块，进行真实骑行路况模拟。由系统计算出的实时速度进行动感LED灯模块周期控制，ANT+通信可以使系统兼容第三方骑行软件，系统无线信号的稳定性由报警模块进行判断、预警和报警。
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公开(公告)号：CN108121207A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711396198.X
申请日：2017-12-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 同时满足跟踪性和鲁棒性的燃气锅炉最优分数阶PID控制方法，利用PSO算法能通过迭代寻找最优解以及PSO算法收敛速度快的特性。对H∞稳定域范围内的分数阶PID控制器参数进行迭代寻优。首先初始化PSO算法中的粒子，其位置坐标随机分布在稳定域内。然后对粒子进行适应度计算，并设置其初始速度，使得粒子能够朝适应度更好的方向移动。最后不断进行迭代，直至两次迭代差值小于设定误差，得出最优解，即在稳定域范围内的分数阶PID控制器参数最优解。本发明采用的PSO算法，能够更快更精确的同时整定多个分数阶PID控制器参数。
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公开(公告)号：CN107932504A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711114104.5
申请日：2017-11-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于PyQt的机械臂运行控制系统，主要包括人机交互界面模块、上位机主控模块、仿真与控制模块、轨迹优化模块、USB转串口模块。该控制系统是基于PyQt友好的GUI编程框架搭建的机械臂控制系统，可完成机械臂的基本操作，仿真与在线示教，多参数实时显示等功能，用户在Windows操作系统上下载并安装该控制系统的上位机软件，通过USB转串口模块实时获取机械臂运动的相关参数，对其量化处理后发送给轨迹优化模块，该模块根据正逆运动学公式和笛卡尔轨迹规划算法优化运行轨迹，仿真与控制模块根据优化的运行轨迹完成仿真功能，人机交互界面模块给用户提供各类控制按钮和机械臂参数显示。本发明大幅度扩展了机械臂控制器的功能，同时提高了控制器的人机交互性能。
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