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公开(公告)号：CN112720472B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011510623.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：对所述机器人所要运行的程序进行程序解析得到预先设定的运动参数；根据解析得到的所述运动参数进行速度前瞻，得到所述机器人运行所述程序的最大可运行线速度；在所述机器人运行所述程序时，控制所述机器人以所述最大可运行路径线速度运行。本发明提供的方案能够避免出现伺服驱动器报警、机器人“跑飞”等现象。
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公开(公告)号：CN114102580A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111243759.9
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人零点校准方法、校准装置及电子设备，属于机器人零点设置技术领域，校准方法具体如下：进入零点校准程序后，获取基于断电前编码器值的机械零点偏差值；通过机器人断电前的断电前编码器值及再次上电时的当前编码器值，获得编码器零点偏差值；通过断电前编码器值、机械零点偏差值以及编码器零点偏差值，确定机器人零点丢失后需要偏置的脉冲偏置量；利用脉冲偏置量，在机器人运动控制计算时，对编码器值进行补偿，完成零点校准。该方法无需用户手动进行零点校准工作，可以自动恢复机器人零点，操作简单，找回机器人零点的效率高。
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公开(公告)号：CN114002510A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111341288.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电容检测装置、方法和电机控制设备，该装置包括：开关单元，在电机控制设备需要控制电机系统上电并启动的情况下，处于闭合状态，以使电机控制设备通电；检测单元，在电机控制设备控制电机系统上电并启动的情况下，检测四个以上电容模块中至少一个电容模块两端的电压，记为电容电压；并检测流过四个以上电容模块的电流，记为电容电流；控制单元，根据电容电压和电容电流中的至少之一，确定母线电容单元是否异常；以及，在确定母线电容单元异常的情况下，发出保护信号；开关单元，还根据保护信号，由闭合状态切换为断开状态。该方案，通过在电机系统上电阶段对电解电容进行全面的故障检测，有利于提升电机系统的安全性。
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公开(公告)号：CN113859972A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111301986.2
申请日：2021-11-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及装配工装技术领域，具体涉及一种折弯夹具、搬运装置、装配系统及其装配方法，装配系统包括传送装置及搬运装置，传送装置用于传送待装配物料，搬运装置包括折弯夹具，折弯夹具安装在搬运装置的悬臂上，折弯夹具包括在第一方向上依次设置的第一限位件、活动组件以及第二限位件，活动组件用于固定待折弯件的第一区域，活动组件能够沿着第二方向往复运动，其中，第二方向垂直于第一方向，且在活动组件的活动过程中，第一限位件和第二限位件分别用于对待折弯件的第二区域和第三区域进行限位。上述装配系统，实现了待折弯件的自动化抓取、折弯和装配，整个作业过程实现自动化，而且，折弯作业过程十分简单，省时省力，方便折弯作业。
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公开(公告)号：CN113794384A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111063455.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电容电压控制装置、电机控制设备及其电容电压控制方法，该装置包括：检测单元，检测整流单元输出的直流母线电压，并检测相邻两个电容模块之间的串联节点的节点电压；控制单元，根据直流母线电压、节点电压，确定每个电容模块两端的电压，并确定不同电容模块之间的电压差绝对值；以及，根据直流母线电压、每个电容模块两端的电压、以及电压差绝对值中的至少之一，控制电压调节单元和逆变单元中的至少之一；电压调节单元，调节母线电容单元的电压。该方案，通过根据串联电容中各个电容两端电压，进行均压调节，能够确保串联电容中各个电容两端的压差在可控范围内，避免电容因过压而损坏，提升安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110381018B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910504682.2
申请日：2019-06-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明实施例涉及一种数据处理方法、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取待处理的报文数据；确定与报文数据对应的总线类型；确定报文数据的处理策略；根据总线类型和处理策略对报文数据进行处理；提供多种不同类型报文数据的处理策略，可兼容各种不同类型的工业以太网报文数据，通用性强，灵活便捷，通过总线类型和处理策略对报文数据进行处理，可实现按照用户需求对大量报文数据进行快速、准确的分析处理，提升提取效率。
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公开(公告)号：CN110977972B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201911222850.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多关节机器人碰撞检测方法、计算机可读存储介质及机器人，通过检测多关节机器人各轴驱动电机转矩电流获得电流信息,计算分析电流信息判断多关节机器人是否发生碰撞,当检测到的电流突然增大且短时间内累计能量超过设定阈值，或谐波含量急剧增大,则判定碰撞产生并调整机器人工作状态。在不增加硬件检测的情况下，通过机器人本身自带的电流检测模块实时检测电流，依据新增的判断逻辑准确判断机器人是否发生碰撞，保障了机器人减速机及本体结构不受损害。
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公开(公告)号：CN112327692A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011205939.3
申请日：2020-11-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042 , H02P29/00
Abstract: 本发明公开了一种SoC芯片、伺服驱动器、伺服驱动器的控制方法及装置。其中，该方法包括：启动伺服驱动器中SoC芯片的多个处理器CPU；将SoC芯片的现场可编程逻辑门阵列FPGA采集的电机的特征信息传输至多个CPU；基于特征信息确定多个CPU中的第一CPU出现异常，从SoC芯片的第一CPU切换至多个CPU中的其他CPU，其中，第一CPU为SoC芯片的主CPU，多个CPU中除第一CPU的CPU为SoC芯片的备用CPU。本发明解决了相关技术中机器人中驱动器的可靠性较低，存在安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN109129475B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810931292.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机械臂重力补偿方法、装置、系统及存储介质。所述机械臂重力补偿方法，包括：获取机械臂结构参数和负载参数；根据所述参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；将计算结果传送至驱动器。通过本申请的方案，能够在机械臂在使能前获取一个可以抵消机械臂及负载重力的电流，从而使机械臂能够平稳使能，消除点头现象。
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公开(公告)号：CN112234813A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010995418.6
申请日：2020-09-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种升压电路的软启动装置、方法、开关电源、控制器和机器人，该装置包括：比较单元，对升压电路的当前实际输出电压值与设定的中间目标电压值进行比较；以及，若当前实际输出电压值小于设定的中间目标电压值，则输出第二控制信号；若当前实际输出电压值大于或等于设定的中间目标电压值，则输出第一控制信号；第一控制单元，基于第一控制信号，将当前实际输出电压值的第一反馈电压值反馈至升压电路；第二控制单元，基于第二控制信号，将当前实际输出电压值的第二反馈电压值反馈至升压电路。该方案，通过使开关电源芯片的反馈增益可调，能够避免使输出电压过冲而损坏元器件，提升开关电源芯片的安全性。
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