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公开(公告)号：CN119557096A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411697472.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于LwIP协议的内存管理方法、装置及电子设备和系统，属于内存管理领域。在接收上位系统发送的任务指令时，解析任务指令并得到任务指令对应的任务内容和任务类型，基于任务内容获取应答数据，并基于任务类型确定内存分配策略，最后基于内存分配策略为应答数据分配空间并将应答数据发送至上位系统。本申请方案基于不同的任务类型采用不用的内存分配策略，解决了LwIP默认的内存管理机制的局限性，减少了内存碎片化，提高了处理大量数据时系统的响应速度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116684380A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310512851.3
申请日：2023-05-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L61/103 , H04L61/5007
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式设备、通信方法及介质，嵌入式设备设有网络协议栈，网络协议栈包括ARP协议模块，嵌入式设备还包括IP自适应模块，其中：ARP协议模块用于：接收电子设备发送的广播数据包，从广播数据包中解析出电子设备的IP地址；IP自适应模块，用于根据电子设备的IP地址设定嵌入式设备的IP地址，使重新设定的嵌入式设备的IP地址与电子设备的IP地址处于同一网段。本发明能够基于ARP协议实现嵌入式设备与电子设备IP地址自适应的网口通信，省去了网口通信时电脑端的IP修改操作，大大方便了网口通信实现。
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公开(公告)号：CN110340939B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910701750.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备，该电机负载模拟装置包括：负载控制台，根据机器人模型配置与机器人模型匹配的本体结构参数，根据本体结构参数计算机器人模型对应的本体结构对电机产生的第一负载；机器人电柜，将运动指令发送到负载控制台，负载控制台，根据指令中运行参数计算机器人本体结构在执行运行操作过程中对各电机产生的第二负载，根据第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过测试电机模拟机器人在运行状况下的负载电机；机器人电柜，根据运动指令驱动负载状态下的测试电机运动，检测电机运动状态。本发明实现了机器人运行状况的电机负载模拟，为机器人在各测试阶段提供了一个有效的测试平台。
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公开(公告)号：CN110340939A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910701750.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备，该电机负载模拟装置包括：负载控制台，根据机器人模型配置与机器人模型匹配的本体结构参数，根据本体结构参数计算机器人模型对应的本体结构对电机产生的第一负载；机器人电柜，将运动指令发送到负载控制台，负载控制台，根据指令中运行参数计算机器人本体结构在执行运行操作过程中对各电机产生的第二负载，根据第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过测试电机模拟机器人在运行状况下的负载电机；机器人电柜，根据运动指令驱动负载状态下的测试电机运动，检测电机运动状态。本发明实现了机器人运行状况的电机负载模拟，为机器人在各测试阶段提供了一个有效的测试平台。
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公开(公告)号：CN115313956A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211019837.1
申请日：2022-08-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P23/14 , H02P25/022 , H02P6/08
Abstract: 本发明提供了一种用于伺服系统的谐振频率确定装置，包括：采集和排序模块，采集伺服系统的离散时间信号并进行DFT变换以获得离散信号序列，并对经DFT变换后的离散信号序列行排序；FFT计算模块，对排序后的离散信号序列进行FFT计算，确定模块，计算经FFT计算后的离散信号序列的最大幅值，根据所计算出的最大幅值对应的谐振频率和伺服系统系统正常运行的频率的比较结果来确定伺服系统谐振频率点。本发明还提供了一种伺服系统。本发明的方案在出现机械谐振后，通过打开自适应陷波滤波器，即可滤掉该谐振点，同时在同一工况下，通过的记录谐振点可直接进行谐振抑制，无需再次谐振确定。从而减少对机械装置的损坏，提高伺服伺服系统的控制精度和控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113681558A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110941751.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人，属于机器人领域；首先检测机器人每个轴的位置、速度和电流；然后在伺服驱动器未上使能时，针对机器人任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；根据得到的位置和速度的脉冲差值判断对应的电机是否抱闸异常；如果异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，伺服驱动器能够根据控制指令及时锁定电机，防止使能时损坏电机和机器人掉臂。本申请能够在电机抱闸异常时，及时锁定电机，有效提高多关节机器人运行时的安全性。
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公开(公告)号：CN110977972B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201911222850.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多关节机器人碰撞检测方法、计算机可读存储介质及机器人，通过检测多关节机器人各轴驱动电机转矩电流获得电流信息,计算分析电流信息判断多关节机器人是否发生碰撞,当检测到的电流突然增大且短时间内累计能量超过设定阈值，或谐波含量急剧增大,则判定碰撞产生并调整机器人工作状态。在不增加硬件检测的情况下，通过机器人本身自带的电流检测模块实时检测电流，依据新增的判断逻辑准确判断机器人是否发生碰撞，保障了机器人减速机及本体结构不受损害。
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公开(公告)号：CN119853523A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411990526.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本申请涉及一种电机参数的辨识方法、设备和存储介质，其中，该方法包括：S11，通过预设序列函数对鹦鹉算法的参数进行初始化，并基于初始化后的鹦鹉算法生成对应的鹦鹉种群；S12，确定鹦鹉种群中各个鹦鹉的个体适应度，其中，个体适应度表征鹦鹉距离目标位置的距离；S13，根据个体适应度确定鹦鹉种群中最优位置的目标鹦鹉，并根据鹦鹉的目标行为对鹦鹉的位置进行更新，其中，目标行为表征鹦鹉向目标鹦鹉靠拢的行为；S14，重复执行S12和S13，直到性能指标满足预设条件时确定位置向量所对应的电机参数。通过本申请，解决了相关技术中对于电机参数辨识的准确度较低且辨识过程复杂的问题。
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公开(公告)号：CN119087304A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411280109.5
申请日：2024-09-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的接线检测方法及装置。其中，该方法包括：获取工业机器人的待检测轴的电机信号检测指令和刹车正常打开阈值；在电机信号检测标识位为预设值一时，向待检测轴发送刹车指令；获取待检测轴在刹车指令下产生的当前位置值；在当前位置值与初始位置值的位置偏差超过刹车正常打开阈值时，确定待检测轴的电机刹车线和待检测轴的编码器与伺服驱动器之间的接线未出现异常；反之，确定接线出现异常，并生成报警信息。本发明解决了相关技术中工业机器人在确定电机刹车线、编码器与伺服驱动器接口连接准确性的场景中，会存在操作人员反应速度不足而未能及时发出关闭刹车指令，导致机器人受损的风险，存在安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN111722615A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010543000.1
申请日：2020-06-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种伺服驱控器的故障清除装置及其控制方法，所述故障清除装置包括：通信单元，包括：通信接口，用于与所述驱控器通过对插方式连接以进行通信；当所述故障清除装置与所述驱控器通过所述通信接口对插连接时，所述故障清除装置进入故障清除状态；控制单元，用于通过所述通信单元向所述驱控器发送状态监测指令，并接收所述驱控器返回的状态反馈数据；根据接收到的所述状态反馈数据，确定所述驱控器是否发生故障；若确定所述驱控器发生故障，则向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器进行故障清除。本发明提供的方案能够将驱控器与故障清除装置对插即可自动实现故障清除功能，无需人为操作，达到立即清除故障的目的。
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