公开(公告)号：WO2021241834A1

公开(公告)日：2021-12-02

申请号：PCT/KR2021/000335

申请日：2021-01-11

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  (주)스마트모빌리티랩

Inventor： 이경수 ,  고영일 ,  이주현

IPC: B60W50/14 ,  B60W30/10 ,  B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W30/14 ,  B60W30/16 ,  B60W40/02 ,  B60W40/09 ,  G01S17/89 ,  B60R21/0134

Abstract: 자율 주행을 보조하기 위한 가상 차선을 생성하는 방법에 있어서, 복합 센서에 의해 측정되는 적어도 하나의 주변 차량의 주행 데이터를 시간 흐름에 따라 누적하여 주행 히스토리를 도출하는 단계, CNN(convolutional neural network)에 의해 구현되는 셀프-어텐션(self-attention)에 기초하여 주행 히스토리를 주행 패턴에 따라 적어도 하나의 주행 구간으로 구분하는 단계, 셀프-어텐션에 기초하여 적어도 하나의 주행 구간에 가중치를 부여함으로써 적어도 하나의 주변 차량의 가중 주행 히스토리를 도출하는 단계, CNN을 통해 가중 주행 히스토리에 대한 커브 피팅을 수행하여 적어도 하나의 주변 차량의 주행 궤적을 결정하는 단계, 및 주행 궤적에 기초하여 자율 주행을 보조하기 위한 HD 맵 상에 가상 차선을 생성하는 단계를 포함하는 방법이 개시된다.

公开(公告)号：WO2021241833A1

公开(公告)日：2021-12-02

申请号：PCT/KR2021/000334

申请日：2021-01-11

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  (주)스마트모빌리티랩

Inventor： 이경수 ,  고영일 ,  이주현

IPC: B60W40/114 ,  B60W40/105 ,  B60W10/20 ,  B62D6/00 ,  B60W50/00

Abstract: I-SSGPR(incremental sparse spectrum Gaussian process regression)을 활용하여 연속하는 시점들 각각에서의 차량의 요 레이트(yaw rate)를 실시간으로 규명하는 방법에 있어서, 요 레이트 초기값 또는 이전 시점의 요 레이트, 이전 시점의 차속 및 이전 시점의 조향각에 기초하여 현재 시점의 리그레서(regressor)를 정의하는 단계, 무작위로 추출되는 주파수 성분들에 기초하여 리그레서에 대한 비선형 피쳐 매핑(nonlinear feature mapping)을 수행함으로써 리그레서로부터 비선형 피쳐를 추출하는 단계, 및 차량의 실시간 주행 데이터에 기초하여 각 시점마다 업데이트되는 가중치 벡터 및 비선형 피쳐에 대한 내적 연산을 수행함으로써 현재 시점의 요 레이트를 추정하는 단계를 포함하는 방법이 개시된다.