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公开(公告)号：CN105324792B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201480026821.0
申请日：2014-04-09
Applicant: 奥尔德巴伦机器人公司 , 阿米妮斯开发方法和工业过程研究协会
IPC: G06T7/73
CPC classification number: G06T7/20 , G06K9/6202 , G06T7/74 , G06T2207/10016 , G06T2207/30241
Abstract: 本发明涉及用于估计移动元件相对于参考方向的角偏差的方法，该方法包括下面的步骤：获取代表移动元件的参考方向的参考图像；获取代表移动元件的当前方向的当前图像；识别在参考图像中和在当前图像中的兴趣点；确定至少两对兴趣点，一对由当前图像的兴趣点和在参考图像中的对应于其的兴趣点构成；通过使用在前述步骤中识别的至少两对点来确定在移动元件的当前方向和参考方向之间的角偏差。
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公开(公告)号：CN106574836A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201580019722.4
申请日：2015-04-14
Applicant: 软银机器人欧洲公司 , 阿米妮斯开发方法和工业过程研究协会
CPC classification number: G01C21/165 , G05D1/0272 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉一种用于在与具有x和y两个轴的二维参考相关联的定位平面中定位机器人的方法，所述方法包括以下步骤：通过测距来确定(200)机器人的坐标x1和y1的估计以及机器人的取向Θ1的估计；通过使用虚拟罗盘来确定(202)机器人的取向的估计Θ2；通过使参考全景的部分与查询全景的部分相关来确定(204)机器人的取向的估计Θ3；通过使用迭代最近点技术来确定(206)机器人位置的估计x4、y4；确定前述估计的标准偏差σ_x1、σ_x2、σ_θ1、σ_θ2、σ_θ3、σ_x4、σ_y4；使用所述标准偏差来确定(220)每种可用的估计的概率分布G(x1)、G(y1)、G(Θ1)、G(Θ2)、G(Θ3)、G(x4)和G(y4)；确定(221)三个全局分布GLOB(x)、GLOB(y)和GLOB(Θ)并且通过将最大似然应用于全局分布来确定定位平面中的机器人的坐标的全局估计xg、yg以及机器人的取向的全局估计Θg。
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公开(公告)号：CN105324792A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201480026821.0
申请日：2014-04-09
Applicant: 奥尔德巴伦机器人公司 , 阿米妮斯开发方法和工业过程研究协会
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/20 , G06K9/6202 , G06T7/74 , G06T2207/10016 , G06T2207/30241
Abstract: 本发明涉及用于估计移动元件相对于参考方向的角偏差的方法，该方法包括下面的步骤：获取代表移动元件的参考方向的参考图像(101)；获取代表移动元件的当前方向的当前图像(102)；识别在参考图像中和在当前图像中的兴趣点(103)；确定至少两对兴趣点(104)，一对由当前图像的兴趣点和在参考图像中的对应于其的兴趣点构成；通过使用在前述步骤中识别的至少两对点来确定在移动元件的当前方向和参考方向之间的角偏差(105)。
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公开(公告)号：CN112294435A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010742250.8
申请日：2020-07-29
Applicant: 塔莱斯公司 , 阿米妮斯开发方法和工业过程研究协会 , 圣艾蒂安大学 , 圣艾蒂安大学医疗中心
Abstract: 本发明涉及用于通过X射线进行医学成像的设备。更具体地，本发明涉及内置假体的部署的模拟，以便在血管内手术过程中辅助外科医生。本发明利用单个2D图像来确定内置假体的简化模型的某些特征：2D位置和支架的部署值；确定至少一个支架的固有旋转；然后确定在血管结构的3D模型中表示支架结构的模型的部署，所述模型基于前述步骤初始化。
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