公开(公告)号：WO2013058439A1

公开(公告)日：2013-04-25

申请号：PCT/KR2012/000927

申请日：2012-02-08

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  조규진 ,  고제성 ,  정광필

Inventor： 조규진 ,  고제성 ,  정광필

IPC: B25J5/00 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J15/00

Abstract: 본 발명은, 하부 링크판; 상기 하부 링크판에 대면하여 상부로 배치되며, 상기 하부 링크판에 대하여 당겨지는 방향으로 움직임이 가능한 상부 링크판; 상기 하부 링크판 및 상기 상부 링크판의 측단 사이에 배치되는 그립퍼 링크판과, 상기 그립퍼 링크판에 일단이 고정되어 연장되고 타단이 상기 하부 링크판의 하부로 연장되며 물체의 표면을 그립핑하는 그립퍼 레그를 포함하는 그립퍼; 및 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘을 제공하는 액추에이터를 포함하며, 상기 그립퍼 링크판은 상부 링크판 및 하부 링크판 각각과 연성조인트로 연결되되, 상기 상부 링크판과 상기 그립퍼 링크판 사이를 연결하는 연성 조인트는 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘이 작용할 때 서로 대향되는 두 방향으로 굽힘 운동이 일어나는 것을 허용하는 버클링 연성 조인트로 형성된 적응형 그립핑 로봇에 대해 개시하고 있다.

Abstract translation: 本发明涉及使用柔性接头的弯曲特性的自适应夹紧机器人。 自适应夹持机构包括：下连杆板; 上连杆板，其设置在所述下连杆板的上方以面向所述下连杆板，并且能够相对于所述下连杆板在牵引方向上移动; 设置在所述上​​下连杆板的侧端之间的夹持器连杆板; 夹持器，其一端固定在夹持器连接板上并从夹持器连接板延伸，另一端向下连接板的下部延伸以夹持物体的表面，并包括夹持腿; 以及在上和下连杆板之间提供拉力的致动器。 夹持器链板通过使用柔性接头连接到上连杆板和下连杆板中的每一个上。 当上连杆板和下连杆板之间的拉力作用在其上时，将上连接板连接到夹持器连接板的柔性接头可以在彼此相反的两个方向上弯曲。