公开(公告)号：WO2007109624A3

公开(公告)日：2008-07-31

申请号：PCT/US2007064323

申请日：2007-03-19

Applicant: IROBOT CORP ,  SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS JR DAVID M ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

Inventor： SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS JR DAVID M ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A01D34/008 ,  B60L3/0023 ,  B60L11/126 ,  B60L11/1803 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1861 ,  B60L11/1877 ,  B60L2200/40 ,  B60L2210/30 ,  B60L2210/40 ,  B60L2240/36 ,  B60L2240/425 ,  B60L2240/662 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60L2270/145 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/642 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7044 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7094 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/127 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09

Abstract: An autonomous coverage robot system (5) includes an active boundary responder (600, 6012) comprising a wire (600, 6012) powered with a modulated current placed along a perimeter (1006A, 1006B) of a property (1001), at least one. passive boundary responder (600, 6001, 6010) placed on a property interior (1001A) circumscribed by the active boundary responder (600, 6012), and an autonomous coverage robot (10- 19). The robot (10 - 19) includes drive system (400) carried by a body (100) and configured to maneuver the robot (10 - 19) across the property interior (1001A). A signal emitter (1510) emits a signal, where the passive boundary responder responsive to the signal. A boundary' responder detection system (1500, 1520) is carried by the body (100) and configured to detect both the active (600, 6012) and passive boundary responders. The drive system (400) is configured to redirect the robot' both in response to the responder detection system (1500, 1520) detecting an active boundary responder (600, 6012) and in response to detecting a passive boundary responder.

Abstract translation: 自动覆盖机器人系统（5）包括主动边界应答器（600,60612），该有源边界应答器包括由沿属性（1001）的周边（1006A，1006B）放置的调制电流供电的电线（600,61212），至少一个 。 被动边界响应器（600,6001,6010）放置在由主动边界应答器（600,6012）限定的属性内部（1001A）和自动覆盖机器人（10-19）上。 机器人（10-19）包括由主体（100）承载并被构造成通过物业内部（1001A）操纵机器人（10-19）的驱动系统（400）。 信号发射器（1510）发射信号，其中无源边界响应器响应信号。 边界应答器检测系统（1500,1520）由主体（100）承载并且被配置为检测活动（600,6012）和被动边界应答器。 驱动系统（400）被配置为响应于检测活动边界应答器（600,6012）的响应器检测系统（1500,1520）以及响应于检测到被动边界应答器而重定向机器人。

公开(公告)号：WO2007109624A2

公开(公告)日：2007-09-27

申请号：PCT/US2007/064323

申请日：2007-03-19

Applicant: IROBOT CORPORATION ,  SANDIN, Paul E. ,  JONES, Joseph L. ,  OZICK, Daniel N. ,  COHEN, David A. ,  LEWIS, JR., David M. ,  VU, Clara ,  DUBROVSKY, Zivthan A. ,  PRENETA, Joshua B. ,  MAMMEN, Jeffry W. ,  GILBERT, Duane L. ,  CAMPBELL, Tony L. ,  BERGMAN, John

Inventor： SANDIN, Paul E. ,  JONES, Joseph L. ,  OZICK, Daniel N. ,  COHEN, David A. ,  LEWIS, JR., David M. ,  VU, Clara ,  DUBROVSKY, Zivthan A. ,  PRENETA, Joshua B. ,  MAMMEN, Jeffry W. ,  GILBERT, Duane L. ,  CAMPBELL, Tony L. ,  BERGMAN, John

CPC classification number: A01D34/008 ,  B60L3/0023 ,  B60L11/126 ,  B60L11/1803 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1861 ,  B60L11/1877 ,  B60L2200/40 ,  B60L2210/30 ,  B60L2210/40 ,  B60L2240/36 ,  B60L2240/425 ,  B60L2240/662 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60L2270/145 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/642 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7044 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7094 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/127 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09

Abstract: An autonomous coverage robot system (5) includes an active boundary responder (600, 6012) comprising a wire (600, 6012) powered with a modulated current placed along a perimeter (1006A, 1006B) of a property (1001), at least one passive boundary responder (600, 600A, 600B, 600C, 600D, 600E, 600F, 600G, 600H, 600I, 6010A, 6010B, 6010C) placed on a property interior (1001A) circumscribed by the active boundary responder (600, 6012), and an autonomous coverage robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19). The robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) includes drive system (400) carried by a body (100) and configured to maneuver the robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) across the property interior (1001A). A signal emitter (1510) emits a signal, where the passive boundary responder (600, 600A, 600B, 600C, 600D, 600E, 600F, 600G, 600H, 600I, 6010A, 6010B, 6010C) responsive to the signal. A boundary responder detection system (1500, 1520) is carried by the body (100) and configured to detect both the active (600, 6012) and passive (600, 600A, 600B, 600C, 600D, 600E, 600F, 600G, 600H, 600I, 6010A, 6010B, 6010C) boundary responders. The drive system (400) is configured to redirect the robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) both in response to the responder detection system (1500, 1520) detecting an active boundary responder (600, 6012) and in response to detecting a passive boundary responder (600, 600A, 600B, 600C, 600D, 600E, 600F, 600G, 600H, 600I, 6010A, 6010B, 6010C).

Abstract translation: 自动覆盖机器人系统（5）包括主动边界应答器（600,60612），该有源边界应答器包括由沿属性（1001）的周边（1006A，1006B）放置的调制电流供电的电线（600,61212），至少一个 放置在由有源边界应答器（600,6012）限定的属性内部（1001A）上的被动边界响应器（600,600A，600B，600C，600D，600E，600F，600G，600E，600I，6010A，6010B，6010C） 和自动覆盖机器人（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19）。 机器人（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19）包括由主体（100）承载并构造成操纵机器人（10,11,12,13）的驱动系统（400） ，14,15,16,17,18,19）穿过物业内部（1001A）。 信号发射器（1510）发射信号，其中对该信号作出响应的被动边界响应器（600,600A，600B，600C，600D，600E，600F，600G，600H，600I，6010A，6010B，6010C）。 边界响应器检测系统（1500,1520）由主体（100）承载，并被配置为检测有源（600,61212）和被动（600,600A，600B，600C，600D，600B，600C，600D，600E，600F，600G，600H ，600I，6010A，6010B，6010C）边界响应者。 驱动系统（400）被配置为响应于响应器检测系统（1500,1520）检测活动边界而重定向机器人（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19） 响应者（600,6012）以及响应于被动边界响应器（600,600A，600B，600C，600D，600E，600F，600G，600H，600I，6010A，6010B，6010C）的检测。