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公开(公告)号：KR102221090B1
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：KR1020180164316
申请日：2018-12-18
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 본발명은사용자인터페이스장치, 수술로봇장치의마스터콘솔및 수술로봇장치의마스터콘솔의조작방법을제공한다. 본발명은사용자가수술도구가장착된슬레이브로봇을원격조정하는수술로봇장치의마스터콘솔에있어서, 상기수술도구의위치를설정하는포지셔닝암과, 상기포지셔닝암의단부에배치되며, 상기수술도구의방향을설정하는짐벌암과, 상기짐벌암의단부에회전가능하게장착및 탈착되고, 상기사용자가접촉을감지하고, 상기사용자가가하는힘의크기를측정할수 있는사용자인터페이스장치, 및상기사용자인터페이스장치에서전달받은힘이나접촉에대한정보를기초로상기수술도구를제어하는컨트롤러를포함한다.
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