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公开(公告)号：CN107635719A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201680030945.5
申请日：2016-07-19
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，而将长条状构件保持为长条状构件的原本的形状并且保持在准确的位置。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节；存储部，记录有长条构件(10)的原形状；以及控制部(30)，基于记录于存储部的长条构件(10)的原形状，以使手部(8)所抓持的长条构件(10)的形状与记录于存储部的长条构件(10)的原形状一致的方式，驱动腕部(9)以及躯干部(12)并对抓持长条构件(10)的多个手部(8)的位置进行调节。
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公开(公告)号：CN104736255B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201380055177.5
申请日：2013-10-28
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种密封涂布装置(21)，该密封涂布装置(21)具备紧固件旋转装置(23)和密封剂排出装置(22)，所述紧固件旋转装置(23)包含可旋转地把持紧固件(8)的第一把持部件(33)及第二把持部件(34)、及支承第一把持部件(33)及第二把持部件(34)的基座(24、28)，第一把持部件(33)可更换地安装于基座(24、28)。利用该结构，可以防止附着在第一把持部件上的密封剂转印到下一个所把持的紧固件上。
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公开(公告)号：CN109311169A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780034909.0
申请日：2017-06-08
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明的目的在于提供能将机器人手所抓持的零件配置于其他构件上的准确位置的机器人控制系统以及机器人控制方法。机器人控制系统(1)具备：机器人手(12)，抓持压板(31)；摄像机(3)，对机器人手(12)所抓持的压板(31)进行拍摄；计算部(16)，基于由摄像机(3)所拍摄到的压板(31)的拍摄结果来计算出压板(31)的位置或零件的倾斜度；以及机器人控制部(17)，基于由计算部(16)计算出的压板(31)的位置或零件的倾斜度来调整机器人手(12)的位置或倾斜度，并控制机器人手(12)，以便将压板(31)向桁条(32)移动。
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公开(公告)号：CN103492729B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201280020246.4
申请日：2012-04-25
Applicant: 三菱重工业株式会社
CPC classification number: F16B5/02 , B21J15/142 , B21J15/147 , B29C65/562 , B29C66/1122 , B29C66/21 , B29C66/41 , B29C66/721 , B29L2031/3076 , Y10T29/49764
Abstract: 一种复合材料部件的紧固方法，测定配置在第一带沉头孔的孔的第一紧固部件的第一平滑度，该第一带沉头孔的孔形成在作为重叠的多个复合材料部件的第一被紧固物。基于第一平滑度决定第二沉头孔深度。在作为重叠的多个复合材料部件的第二被紧固物形成具有第二沉头孔深度的第二带沉头孔的孔。利用配置在第二带沉头孔的孔的第二紧固部件紧固第二被紧固物。
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公开(公告)号：CN107708920B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201680034512.7
申请日：2016-07-27
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具并且不会使长条状构件变形地进行保持。长条构件组装装置具备：多个手部(8)，抓持长条状的长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节，手部(8)具有如下构成：当通过腕部(9)以及躯干部(12)对位置进行调节时，能在原封不动地抓持长条构件(10)的状态下，使长条构件(10)沿长尺寸方向移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107635719B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201680030945.5
申请日：2016-07-19
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，而将长条状构件保持为长条状构件的原本的形状并且保持在准确的位置。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节；存储部，记录有长条构件(10)的原形状；以及控制部(30)，基于记录于存储部的长条构件(10)的原形状，以使手部(8)所抓持的长条构件(10)的形状与记录于存储部的长条构件(10)的原形状一致的方式，驱动腕部(9)以及躯干部(12)并对抓持长条构件(10)的多个手部(8)的位置进行调节。
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公开(公告)号：CN109070187A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780026955.6
申请日：2017-05-19
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于能够实现狭窄部中的铆钉的铆接，并且提高使用多种铆钉进行铆接时的生产率。提供一种自动铆接装置，其具备：铆钉吸附单元，吸附铆钉(300)的头部(310)；铆接单元(50)，通过铆钉铆接桁条(210)及夹具(220)；及控制部，控制部以使吸附有铆钉的头部(310)的铆钉吸附单元向上侧支承体(11)移动而将铆钉的轴部(320)向形成于铆接位置P的贯穿孔(230)插入的方式控制铆钉吸附单元，且以铆钉吸附单元将铆钉向贯穿孔(230)插入而从铆接位置P退出之后使上部砧座(51)及下部砧座(52)靠近并通过铆钉铆接桁条(210)及夹具(220)的方式控制铆接单元(50)。
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公开(公告)号：CN104093528A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201380007459.8
申请日：2013-01-31
Applicant: 三菱重工业株式会社
CPC classification number: B25J15/0616 , B21J15/32 , B23P19/006
Abstract: 一种棒状部件装卡装置，其具有：内部形成有底盖面的壳体；形成有上盖面的装卡工具。底盖面形成为凹面。上盖面形成为凹面。这样的棒状部件装卡装置是在棒状部件被插入壳体时，通过底盖面和上盖面夹着棒状部件，使棒状部件向相对于装卡工具的规定位置移动。装卡工具是在底盖面和上盖面夹着被插入了壳体的棒状部件时，固定棒状部件。这样的棒状部件装卡装置能够以将棒状部件配置在相对于装卡工具的规定位置的方式，将棒状部件更适当地固定在装卡工具上。
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公开(公告)号：CN103492729A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201280020246.4
申请日：2012-04-25
Applicant: 三菱重工业株式会社
CPC classification number: F16B5/02 , B21J15/142 , B21J15/147 , B29C65/562 , B29C66/1122 , B29C66/21 , B29C66/41 , B29C66/721 , B29L2031/3076 , Y10T29/49764
Abstract: 一种复合材料部件的紧固方法，测定配置在第一带沉头孔的孔的第一紧固部件的第一平滑度，该第一带沉头孔的孔形成在作为重叠的多个复合材料部件的第一被紧固物。基于第一平滑度决定第二沉头孔深度。在作为重叠的多个复合材料部件的第二被紧固物形成具有第二沉头孔深度的第二带沉头孔的孔。利用配置在第二带沉头孔的孔的第二紧固部件紧固第二被紧固物。
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公开(公告)号：CN107614194B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201680029115.0
申请日：2016-07-12
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，且降低长条状构件的规定部分的位置偏移。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，对手部(8)的位置进行调节；手部(37)，比抓持长条构件(10)的手部(8)的数量少；腕部(38)以及躯干部(39)，精度比手部(8)的位置调节的位置精度高，使手部(37)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(37)的位置进行调节；以及控制部(30)，基于记录于存储器的长条构件(10)的原形状，以使手部(8、37)所抓持的长条构件(10)的形状与原形状一致的方式，驱动腕部(9、38)以及躯干部(12、39)，并对多个手部(8)以及手部(37)的位置进行调节。
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