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公开(公告)号：CN112621724A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011559982.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种串并联混合结构的柔性机械手臂，涉及软体机器人技术领域，包括基座约束盘、末端约束盘、末端执行器，至少两个弯曲段杆系和至少一个弯曲段结束约束盘，末端约束盘和弯曲段结束约束盘下端分别固定有一个弯曲段杆系，弯曲段杆系下端依次活动穿过下方的弯曲段结束约束盘并活动安装于基座约束盘上；各弯曲段杆系上套设有一个弯曲段中间约束盘，各弯曲段杆系的至少一个柔性杆与弯曲段中间约束盘固定连接，弯曲段杆系下端依次活动穿过下方的弯曲段杆系上的弯曲段中间约束盘。本发明提供的串并联混合结构的柔性机械手臂，以简易和低成本的串并联结构设计实现了柔性机械手臂相对于自身尺寸的大范围运动，并保证了并联结构带来的刚度。
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公开(公告)号：CN110712064A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911066434.0
申请日：2019-11-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q11/12
Abstract: 本发明公开了一种智能数控机床润滑系统，包括控制单元、给油单元、输油单元及注油单元。控制单元包括智能控制器、若干个温度传感器以及若干个角度编码器；输油单元包括一个供油干路和若干个供油支路，若干个供油支路上均设有电磁开关阀，且每个电磁开关阀分别与智能控制器电连接。智能控制器根据润滑对象的温度及运行速度等参数计算各润滑对象对润滑油的需求量，并控制电机的运转和各供油支路上的电磁开关阀的通断，以在合适的时机向润滑对象供油，从而能够满足不同工况下，不同润滑部位对润滑油供给量的不同需求，既保证了润滑效果，又节约了润滑油。
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公开(公告)号：CN105386953A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510992867.4
申请日：2015-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种数字配流恒流量径向柱塞泵，包括：设置于泵本体内的柱塞腔、连有油箱和负载的二位三通高速开关阀、与柱塞腔的曲轴相连的绝对值角度编码器、配流体和控制器，其中：二位三通高速开关阀通过配流体与柱塞腔相连，控制器与绝对值角度编码器和二位三通高速开关阀，所述的控制器接收由绝对值角度编码器测得的转角信号，通过占空比控制算法和行程比控制算法，向二位三通高速开关阀输出PWM信号和行程控制信号，从而实现泵的流量恒定。本发明利用占空比和行程比来控制阀门，减少了液压泵输出流量的脉动，减轻了本体震动，利于泵的长时间运转，能够适应随机转速工况并且实现恒流量输出。
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公开(公告)号：CN102622936B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210020301.1
申请日：2012-01-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明涉及一种并联式六自由度步态模拟的实验装置，包括带可调测力板安装高度装置及肌腱驱动装置的框架、六杆并联机构和串联加载装置，可调测力板安装高度装置是安装在框架下平台面上，由四个丝杠、四个下螺母、四个上螺母和两条测力板安装架组成，肌腱驱动装置由电机、联轴器、减速齿轮组、链轮及链条组成，六杆并联机构由定平台、动平台、12组虎克铰链和六条相同的运动支链组成，串联加载装置由固定于动平台上的液压缸以及由能沿滑槽滑动的导轨固定轴、力传感器、带分度盘的胫骨连接轴的轴系组成。本发明不仅能模拟加载轴系所固定的胫骨的六自由度运动，还能对胫骨轴向加载力(比如重力或微重力等)，能较好地用于足踝动力学研究。
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公开(公告)号：CN102269672B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110107922.9
申请日：2011-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N3/02
Abstract: 一种材料测试技术领域的薄膜双轴拉伸试验机液压动力站，由两个相同结构的动力单元镜像设置组成，每一个动力单元包括：油箱、液压阀块、比例溢流阀、定差减压阀、压力传感器、储能器、压力表、电动机、空滤器、冷却器、回油过滤器、径向柱塞泵、吸油过滤器、三位四通电磁换向阀和溢流阀。本发明可应用于建筑膜材单轴拉伸与低周往返、双轴拉伸与低周往返、撕裂试验等，具有拉力大、精度高、控制响应快、简单、专用、可移动的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101566827B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200910051646.1
申请日：2009-05-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种高速开关阀控制技术领域的基于离线模糊辨识的高速开关阀PWM信号生成方法，包括建立开关阀控驱动器的数学模型；确立模糊控制策略中的乘积推理机参数、单值模糊器参数、中心平均解模糊器参数以及三角形隶属函数；根据控制精度确定三角形模糊集的最大允许间距||e||∞；充分采集各种工况下开关阀控驱动器子系统中各个变量的实验数据，根据控制精度的要求进行工况分段；采用递推最小二乘法离线辨识、拟合实验数据得到相应的模糊系统的输入到输出的简化的算法，实现了高速开关阀PWM信号的打开时间的精确快速的生成。本发明与现有技术相比，控制器运算负荷很小；灵活性强，无须依赖特性曲线的线性度，也无须限定在双作用缸的场合，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN112983905B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201911292291.5
申请日：2019-12-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种双伺服电机泵独立驱动非对称液压缸控制系统，与液压缸连接，所述双伺服电机泵独立驱动非对称液压缸控制系统包括油箱、第一主油路、第二主油路、第一齿轮泵、第二齿轮泵、第一伺服电机、第二伺服电机。本发明采用两套“伺服电机+齿轮泵”组分别给非对称液压缸的两腔供油，通过对两台伺服电机转速的独立控制使得液压缸能够做往复运动，并实现对非对称液压缸的位置的高精度控制，解决现有泵控技术存在的响应速度慢、控制精度低下、液压回路设计复杂等问题，同时达到高效节能的目的。
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公开(公告)号：CN106321393A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610792403.3
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种排量自动补偿变转速调节斜盘轴向柱塞泵，包括：设置于所述柱塞泵内的缸体、柱塞、柱塞套以及锥形弹簧，其中：柱塞套和柱塞依次活动设置于缸体内，用于限位的锥形弹簧设置于位于柱塞套与缸体之间；本发明能够在低转速工况下自动提升泵的排量，拓宽了柱塞泵的低转速极限，提升泵在低转速工况下的容积效率，同时满足泵在高速和低速工况下的性能要求。
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公开(公告)号：CN104504984B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410664779.7
申请日：2014-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种运动模拟技术领域的六自由度步态模拟的测试装置，上机架的底部和下机架的顶部相连，基座驱动部和测力板分别设置于上机架的顶部和下机架的底部，并联机构的顶部与基座驱动部相连，底部与足踝夹持胫骨加载部相连，足踝夹持胫骨加载部设置于测力板的上方，下机架的侧边设置肌腱拉伸部，基座驱动部和并联机构分别与足踝夹持胫骨加载部配合。本发明在保证足踝相对地面的6个自由度主动运动的同时，减小试验装置结构尺寸，增加结构刚度，缩短步态模拟周期，提高试验精度。
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公开(公告)号：CN102155476B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110075261.6
申请日：2011-03-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: F15B21/08
Abstract: 一种液压控制技术领域的基于PWM无节流损失的阀控调节系统及其调节方法，该系统包括：三相交流异步电机、定量泵、单向阀、高速开关阀、二通插装阀、蓄能器、溢流阀和可调式节流阀，高速开关阀与二通插装阀组成无节流阀控单元，高速开关阀的P口与定量泵的出口相通，A口与二通插装阀的控制腔相通，T口与油箱相通；三相交流异步电动机带动定量泵，定量泵的出口与单向阀相通，单向阀的出口同时与溢流阀、蓄能器和二通插装阀的入口相通，二通插装阀的出口与可调式节流阀相通。本发明解决现有技术所存在的传统液压阀控系统节流损失高、系统效率低下、容积式控制方式响应速度慢且对电机和泵的要求高、价格贵、控制方式复杂等问题。
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