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公开(公告)号：CN105701806A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610015809.0
申请日：2016-01-11
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学医学院附属瑞金医院
CPC classification number: G06T7/0012 , G06K9/00355 , G06T2207/10016 , G06T2207/10024 , G06T2207/30004
Abstract: 本发明涉及一种基于深度图像的帕金森震颤运动特征检测方法及系统，所述方法包括以下步骤：首先令被检测者佩戴纯色手套，并由检测者人工选定画面中被检测者的手部位置；再通过色调过滤的方法识别分割画面中的手部图像；每一帧都依据上一帧的识别结果进行预测，确定参考点后完成识别；识别结果需从二维坐标转换为三维坐标，选择左上左下右上右下四个顶点以及中心点进行记录，写入文件；处理数据文件，分析拟合得到周期信息。与现有技术相比，本发明具有简单、快捷、准确、非侵入性等优点。
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公开(公告)号：CN102204860A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110178620.0
申请日：2011-06-29
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61G13/02
Abstract: 一种医疗器械技术领域的多功能轮式移动升降关节镜训练台，包括：可活动支架、升降机构、操作平台、支撑塔机构和夹持机构，其中：升降机构设置于可活动支架上，操作平台设置于升降机构上，支撑塔机构垂直设置于操作平台上，夹持机构穿过支撑塔机构上部并与支撑塔机构固定连接。本发明具有结构紧凑、调节方便、可以升降、便于移动，适用于膝、肩、踝、肘、髋关节等几乎全身主要关节的关节镜训练。
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公开(公告)号：CN101829001B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010122311.7
申请日：2010-03-12
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 一种医疗器械技术领域手术固定支架，包括：固定基体、下端结模块、连接杆模块、上端结模块和快速插拔器，固定基体、下端结模块、连接杆模块、上端结模块和快速插拔器依次相连。本发明制作成本低，利用弹簧、活塞和螺纹等对各部件的位向进行锁紧，无需外接电源提供能量；另外各连接杆的有效长度可调，并极易分拆消毒，能更大范围的满足各种医务需求；还提供了不同的基座固定方式，能适应不同条件的场合。
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公开(公告)号：CN119818193A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510113661.3
申请日：2025-01-24
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学医学院附属瑞金医院
Abstract: 本发明提供一种肺穿刺机器人及具有力反馈的主从控制穿刺系统，机器人包括：上层平移机构，具有Corexy结构；下层平移机构，具有Corexy结构；支架，连接上层平移机构的下表面与下层平移机构的上表面；穿刺进针机构，其一端转动连接于上层平移机构上，另一端转动连接于下层平移机构上；上层平移机构和下层平移机构带动穿刺进针机构在X方向和Y方向移动；穿刺针，其连接于穿刺进针机构上，用于执行穿刺操作。本发明的机器人具有五个自由度，具有体积小、重量轻的特点，可与患者一起进入CT扫描孔内，有效补偿呼吸运动对手术的影响；本发明的穿刺系统可以提高肺穿刺手术的安全性与效率。
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公开(公告)号：CN105701806B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610015809.0
申请日：2016-01-11
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学医学院附属瑞金医院
Abstract: 本发明涉及种基于深度图像的帕金森震颤运动特征检测方法及系统,所述方法包括以下步骤:首先令被检测者佩戴纯色手套,并由检测者人工选定画面中被检测者的手部位置;再通过色调过滤的方法识别分割画面中的手部图像;每帧都依据上帧的识别结果进行预测,确定参考点后完成识别;识别结果需从二维坐标转换为三维坐标,选择左上左下右上右下四个顶点以及中心点进行记录,写入文件;处理数据文件,分析拟合得到周期信息。与现有技术相比,本发明具有简单、快捷、准确、非侵入性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109044533B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811078869.2
申请日：2018-09-17
Applicant: 上海交通大学医学院附属仁济医院 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种泌尿外科微创介入手术机器人，软镜升降模块包括升降台，直线模组固定架，升降台可以调整输尿管软镜与病床的高度，固定架连接升降台和直线模组；软镜推送模块包括推送机构以及软镜支撑机构，可以推送输尿管软镜，支撑机构负责给输尿管软镜提供柔性部分的支撑力；软镜旋转模块包括旋转轴和齿轮，所述软镜旋转模块通过电机的旋转带动旋转轴的旋转；软镜弯曲模块包括软镜固定支架，软镜搭载平台以及U型旋钮，U型旋钮与软镜弯曲旋钮匹配，使软镜弯曲旋钮随着U型旋钮的旋转而一起旋转。本发明能够帮助医生完成在手术过程中进行的相应软镜操作，缓解医生长时间手术的疲劳，提升手术速度，并且能够在手术过程中采集软镜运动的力数据。
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公开(公告)号：CN109044533A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811078869.2
申请日：2018-09-17
Applicant: 上海交通大学医学院附属仁济医院 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种泌尿外科微创介入手术机器人，软镜升降模块包括升降台，直线模组固定架，升降台可以调整输尿管软镜与病床的高度，固定架连接升降台和直线模组；软镜推送模块包括推送机构以及软镜支撑机构，可以推送输尿管软镜，支撑机构负责给输尿管软镜提供柔性部分的支撑力；软镜旋转模块包括旋转轴和齿轮，所述软镜旋转模块通过电机的旋转带动旋转轴的旋转；软镜弯曲模块包括软镜固定支架，软镜搭载平台以及U型旋钮，U型旋钮与软镜弯曲旋钮匹配，使软镜弯曲旋钮随着U型旋钮的旋转而一起旋转。本发明能够帮助医生完成在手术过程中进行的相应软镜操作，缓解医生长时间手术的疲劳，提升手术速度，并且能够在手术过程中采集软镜运动的力数据。
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公开(公告)号：CN102204860B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110178620.0
申请日：2011-06-29
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61G13/02
Abstract: 一种医疗器械技术领域的多功能轮式移动升降关节镜训练台，包括：可活动支架、升降机构、操作平台、支撑塔机构和夹持机构，其中：升降机构设置于可活动支架上，操作平台设置于升降机构上，支撑塔机构垂直设置于操作平台上，夹持机构穿过支撑塔机构上部并与支撑塔机构固定连接。本发明具有结构紧凑、调节方便、可以升降、便于移动，适用于膝、肩、踝、肘、髋关节等几乎全身主要关节的关节镜训练。
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公开(公告)号：CN101829001A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010122311.7
申请日：2010-03-12
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 一种医疗器械技术领域手术固定支架，包括：固定基体、下端结模块、连接杆模块、上端结模块和快速插拔器，固定基体、下端结模块、连接杆模块、上端结模块和快速插拔器依次相连。本发明制作成本低，利用弹簧、活塞和螺纹等对各部件的位向进行锁紧，无需外接电源提供能量；另外各连接杆的有效长度可调，并极易分拆消毒，能更大范围的满足各种医务需求；还提供了不同的基座固定方式，能适应不同条件的场合。
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公开(公告)号：CN115990061A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211472852.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种玻璃体视网膜手术机器人系统、控制方法及终端，包括：第一机械臂，所述第一机械臂包含至少一个自由度；第二机械臂，所述第一机械臂与第二机械臂连接，所述第二机械臂包含若干个自由度；基于所述第一机械臂和第二机械臂，实现所述机器人系统各个自由度解耦并控制手术器械在设定的虚拟不动点处进行运动。本发明可实现在虚拟远程运动中心(RCM点)处进行四个自由度的运动，避免医生在术中对巩膜切口可能造成的撕扯以及其他不安全运动；实现了二自由度运动的末端执行器，可以实现绕器械自身轴线的自转和沿器械轴线的进给/退出运动；实现了位置信息和力信息的传感，从而为医生提供精确导航，感知器械深度和器械与眼组织接触力的大小。
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