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公开(公告)号：CN111301725A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010202149.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 上海大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开一种机械腕的配平结构及配平方法，包括配重块和钢丝绳，配重块安装在电机外壳和机械腕外壳之间，配重块上均布有多个安装孔，钢丝绳穿设于安装孔内，通过拉动钢丝绳带动配重块移动来对机械腕的重心进行调整。本发明中机械腕的配平结构及配平方法，首先实现了重力和浮力的配平，在设计机械腕时，选择了合适的浮筒直径，使机械腕重力等于浮力，完成了重力浮力之间的配平；其次，可以实现连续性改变重心位置，实现机械腕的配平，占用空间较小且结构比较简单；该配平结构易于操作，简单方便，性价比高，容易实现。
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公开(公告)号：CN113183134A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110505455.9
申请日：2021-05-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种W型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，涉及可伸缩柔性机械臂技术领域，包括承重架、底部工作平台和W型卷尺驱动单元；承重架设于W型卷尺驱动单元顶部，底部工作平台设于W型卷尺驱动单元底部。通过W型卷尺运动单元与底部驱动电机单元联动，使机械臂具备两自由度，保证机械臂全平面内的工作范围，提高了机械臂运动的灵活性，且整体结构简单、质量轻。采用具有自动收缩特性的柔性卷尺弹簧作为连杆臂，满足机械臂刚度需求，便于携带及进行搭载作业。采用三个连接架搭配单工作平台的方式，可以通过控制三连接架的间距和卷尺弹簧的长度，可任意设置工作平面范围的大小，极大地提高工作的灵活性和被搭载设备的多样性。
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公开(公告)号：CN111332423B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010211562.6
申请日：2020-03-24
Applicant: 上海大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明公开一种实现水面机器人艉翼多种运动模式的双轴传动系统，涉及船类配件领域，包括第一艉翼和第二艉翼；该系统由两个电动机作为驱动力，其中第一电动机驱动两个艉翼绕水平轴转动，使两个艉翼实现同时收回或放出的运动。第二电动机驱动两个艉翼绕垂直轴转动，且两者转动方向相反。两个艉翼可以实现转动模式、拍动模式；具体为左右两个艉翼绕水平翼轴收拢至艇体尾部，或绕水平翼轴展开至艇体两侧，或绕垂直翼轴进行攻角往复调节的运动。本发明可以实现水面机器人艉翼的多种运动模式，在不同航速下呈现不同的运动模式，可以实现水面机器人的全航速增稳，且多种运动模式之间互相独立，互不干扰。
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公开(公告)号：CN113524146A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110857392.3
申请日：2021-07-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂，包括两个W型卷尺运动单元、可伸缩连接枢纽及底部工作平台；W型卷尺运动单元通过其所包含连杆连接可伸缩连通枢纽，可伸缩连通枢纽与底部工作平台相连，使底部工作平台可沿某个方向水平移动。本发明中，两个W型卷尺运动单元呈空间交错垂直分布，并配合可伸缩连接枢纽使底部平台具备三自由度的立体工作空间，可实现伸缩、左右以及前后平移，采用具有自动收缩特性的柔性卷尺弹簧作为连杆臂，结构简单、质量小，不仅满足机械臂刚度需求，而且其灵活的可伸缩性配合连接枢纽的伸缩特性致使该机械臂伸缩比极大，机械臂完全收缩后，所占用体积极小，便于携带或进行搭载作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113086036A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110361729.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265 , B63B57/02
Abstract: 本发明公开一种防滑防倾覆智能爬壁装置，包括安装框架，驱动系统，传动系统，若干磁力吸附组件，控制系统组成，驱动系统为两个，分别在控制系统的控制下对应驱动传动系统；传动系统为两个，分别为链轮链条传动系统；若干磁力吸附组件分别与传动系统中的链条连接一起，可吸附于船舱内壁；安装框架的两侧分别连接固定链轮链条传动系统。本发明提出的防滑防倾覆智能爬壁装置可以在货舱内壁移动，可以携带高压水枪，代替人工完成货舱清洗的工作。
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公开(公告)号：CN111332422A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010211480.1
申请日：2020-03-24
Applicant: 上海大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明公开一种实现无人艇高速增稳的差动压浪板机构，涉及船类配件领域，包括第一轴、第二轴、第一压浪板和第二压浪板，第一压浪板安装于水平设置的第一压浪板轴上，第一压浪板轴一端套设有第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合有第二锥齿轮，第二锥齿轮套设于第一轴下部；第二轴下部套设有第三锥齿轮，第三锥齿轮啮合有第四锥齿轮，第四锥齿轮套设于水平设置的第二压浪板轴上，第二压浪板安装于第二压浪板轴上；第一轴上方套设有第一同步带轮，第一同步带轮通过同步带传动连接有第二同步带轮，第二同步带轮套设于第二轴上部，第二轴顶部连接有电动机。本发明能够减小无人艇在复杂海况下航行的摇摆，增加船体姿态的稳定性。
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公开(公告)号：CN113580195B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110919817.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明公开一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂，包括尾部支架、两个尾部单元、十个可移动关节、盘绕薄壁弹簧、末端单元等；尾部单元连接于尾部支架上，盘绕薄壁弹簧作为主体串联整个机械臂，分别与尾部单元、可移动关节、末端单元等组件以特定方式相连。本发明中，将盘绕薄壁弹簧作为该柔性桁架机械臂连杆，克服传统柔性机械臂刚度不足问题，同时可满足柔性需求，该机械臂还具有结构简单、质量小、伸缩比大等特点；该机械臂具备多个自由度，工作空间覆盖机械臂所在平面上以机械臂连杆为半径的圆型区域，可实现伸缩，弯曲以及“抱持”姿态；多闭环桁架式结构设计使该机械臂结构十分稳定，末端平台可搭载机械手或摄像头完成设备安装与检测作业。
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公开(公告)号：CN113580195A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110919817.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明公开一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂，包括尾部支架、两个尾部单元、十个可移动关节、盘绕薄壁弹簧、末端单元等；尾部单元连接于尾部支架上，盘绕薄壁弹簧作为主体串联整个机械臂，分别与尾部单元、可移动关节、末端单元等组件以特定方式相连。本发明中，将盘绕薄壁弹簧作为该柔性桁架机械臂连杆，克服传统柔性机械臂刚度不足问题，同时可满足柔性需求，该机械臂还具有结构简单、质量小、伸缩比大等特点；该机械臂具备多个自由度，工作空间覆盖机械臂所在平面上以机械臂连杆为半径的圆型区域，可实现伸缩，弯曲以及“抱持”姿态；多闭环桁架式结构设计使该机械臂结构十分稳定，末端平台可搭载机械手或摄像头完成设备安装与检测作业。
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公开(公告)号：CN111301725B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010202149.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 上海大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开一种机械腕的配平结构及配平方法，包括配重块和钢丝绳，配重块安装在电机外壳和机械腕外壳之间，配重块上均布有多个安装孔，钢丝绳穿设于安装孔内，通过拉动钢丝绳带动配重块移动来对机械腕的重心进行调整。本发明中机械腕的配平结构及配平方法，首先实现了重力和浮力的配平，在设计机械腕时，选择了合适的浮筒直径，使机械腕重力等于浮力，完成了重力浮力之间的配平；其次，可以实现连续性改变重心位置，实现机械腕的配平，占用空间较小且结构比较简单；该配平结构易于操作，简单方便，性价比高，容易实现。
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