公开(公告)号：CN118409333A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410432303.4

申请日：2024-04-11

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 李文举 ,  刘心哲 ,  王旭彬 ,  何柳琴

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/48 ,  G06V20/64 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本专利涉及一种基于点云柱的激光雷达三维目标检测方法，该方法采用先进的点云处理技术，通过将点云数据映射到三维网格结构，实现对环境中目标物体的高效检测，所述方法包括：通过激光扫描仪或其他三维传感器获取相关场景的三维点云数据；用自适应的数据增强模块为点云数据做预处理与点注意力编码，用于后续的特征提取操作；分别通过一个骨干网络与一个颈部网络，做数据特征提取以及特征融合；根据上述获取的特征，通过一个基于点的检测头，确定物体的中心点，从而获取物体位置；该方法不仅能够高效处理大规模点云数据，还具备对复杂场景中多个目标同时进行快速准确检测的能力。