公开(公告)号：CN109559340A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201811442638.5

申请日：2018-11-29

Applicant: 东北大学

Inventor： 杨晓春 ,  王斌 ,  冯策

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种并行的三维点云数据自动化配准方法，通过获取处于不同视图下且具有重叠区域的两个待配准点云，对点云进行下采样处理以减少计算量，计算点云数据的法向量并计算快速点特征直方图FPFH特征，启动多个进程分别从一个点云中选择n个点并在另一个点云中查找对应点，根据对应点计算刚性变换的旋转平移矩阵，同时计算错误度量标准，将最小错误度量标准的结果作为本次迭代结果，进行多次迭代，将最终的结果作为变换矩阵；最后利用ICP迭代算法进行精配准。

公开(公告)号：CN109559340B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN201811442638.5

申请日：2018-11-29

Applicant: 东北大学

Inventor： 杨晓春 ,  王斌 ,  冯策

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种并行的三维点云数据自动化配准方法，通过获取处于不同视图下且具有重叠区域的两个待配准点云，对点云进行下采样处理以减少计算量，计算点云数据的法向量并计算快速点特征直方图FPFH特征，启动多个进程分别从一个点云中选择n个点并在另一个点云中查找对应点，根据对应点计算刚性变换的旋转平移矩阵，同时计算错误度量标准，将最小错误度量标准的结果作为本次迭代结果，进行多次迭代，将最终的结果作为变换矩阵；最后利用ICP迭代算法进行精配准。