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公开(公告)号：CN115490114A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211120886.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于深井矿山竖井的无绳提升系统机构，包括分段式导轨、从动轨、螺旋丝杠、电机、同步传动装置、罐笼。分段式导轨沿着竖井方向分层铺设，且两个导轨沿竖井直径方向对称，从动轨下方连接罐笼，两端连接螺旋丝杠，螺旋丝杠与导轨内部螺纹配合，上端与从动轨端部相连，下端与同步传动装置相连，电机安置于从动轨上方，带动从动轨下方的同步传动装置旋转进而驱动螺旋丝杠转动，实现罐笼提升。本发明以低成本、高效率为前提设计，对以往的无绳提升技术进行了总结，大幅降低无绳提升系统的复杂程度和工程造价，维系了无绳提升系统与矿山生产系统原有工艺的衔接，在矿山恶劣环境下具有明显的适应性和实用性。
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公开(公告)号：CN114135285A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111477056.2
申请日：2021-12-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种薄矿脉开采机器人，包括机身、行走足机构及采矿机械臂；机身采用矩形箱式结构，机身宽度小于薄矿脉厚度；行走足机构嵌装在机身内部且对称分布在机身左右两侧；采矿机械臂安装在机身顶部；机身表面设有摄像头和雷达；行走足机构包括基座及液压缸，基座在机身内可转动；液压缸在基座内可沿径向移动；液压缸活塞杆延伸出基座至机身外部，活塞杆顶端设有支脚垫块，支脚垫块内置有压力传感器，基座端部壁板上设有活塞杆让位槽孔；机身内部设置有泵站和电源，液压缸的液压驱动力由泵站提供，机器人内所有用电部件的供电均由电源提供。本发明的机器人采用多足式移动结构及窄机身设计，特别适用于倾斜和急倾斜薄矿脉的开采，具有移动灵活的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118169710A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410406570.4
申请日：2024-04-07
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于巷道断面特征的井下位置识别方法，涉及矿井定位技术领域。本发明的方法利用高频单线激光雷达扫描的断面数据，以其断面几何中心为基准，构建一个180维的全局描述符，通过计算描述符之间的欧氏距离，得到相似性得分排序，根据得分最高的全局描述符对应的位姿信息实现位置识别。本发明结合了井下断面特征，能够最大化利用井下环境信息，达到更好位置识别性能，同时，由于采用单线激光雷达，相比其他3D激光位置识别方法，硬件成本低，能有效结合巷道断面特征实现井下位置识别，运行速度快、识别准确率较高且性能稳定，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119531872A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411485881.0
申请日：2024-10-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器人平台的井下大块二次破碎装置及破碎方法。装置包括机器人和膨胀药卷，机器人包括机器人车座、钻孔机械臂、夹具机械臂、深度相机和容器仓，钻孔机械臂的末端安装有钻头，夹具机械臂的末端安装有夹具，钻孔机械臂、夹具机械臂和深度相机均与机器人平台连接，膨胀药卷存储于容器仓中。本发明利用机器人平台对机械臂进行控制，确保在复杂多变的井下环境中稳定对大块岩石进行破碎操作，减少人工操作，保证了生产安全，提升了生产效率；利用深度相机精确定位大块岩石的位置，精准定位炮孔位置，保证钻孔、装药的准确性；通过膨胀药卷进行破岩工作，避免了爆破振动、爆破冲击波对围岩的负面影响。
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公开(公告)号：CN115512297A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211187426.3
申请日：2022-09-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘计算的非煤矿山安全风险主动识别系统，涉及非煤矿山井下监测监控领域；对矿山监测系统进行集中式的数据分析、数据管理及决策并将数据解析分析的结果，包括预警、分析和统计等数据，以图表的方式，多维度、多粒度的以容器的形式提供服务，使实时检测得到的数据应力、应变、微震等信息和预警信息可视化，供工作人员浏览和检索，实现了实时采集数据、风险预警信息的共享和人机交互。实现视频监控数据的智能安全分析，结合地压、应变、视频、人员定位等多系统多参量快速、准确分析矿山安全风险，并减轻数据传输至云端的压力，有效提升数据采集传输分析处理效率和时效性。
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公开(公告)号：CN114135285B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111477056.2
申请日：2021-12-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种薄矿脉开采机器人，包括机身、行走足机构及采矿机械臂；机身采用矩形箱式结构，机身宽度小于薄矿脉厚度；行走足机构嵌装在机身内部且对称分布在机身左右两侧；采矿机械臂安装在机身顶部；机身表面设有摄像头和雷达；行走足机构包括基座及液压缸，基座在机身内可转动；液压缸在基座内可沿径向移动；液压缸活塞杆延伸出基座至机身外部，活塞杆顶端设有支脚垫块，支脚垫块内置有压力传感器，基座端部壁板上设有活塞杆让位槽孔；机身内部设置有泵站和电源，液压缸的液压驱动力由泵站提供，机器人内所有用电部件的供电均由电源提供。本发明的机器人采用多足式移动结构及窄机身设计，特别适用于倾斜和急倾斜薄矿脉的开采，具有移动灵活的特点。
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公开(公告)号：CN115490114B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202211120886.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于深井矿山竖井的无绳提升系统机构，包括分段式导轨、从动轨、螺旋丝杠、电机、同步传动装置、罐笼。分段式导轨沿着竖井方向分层铺设，且两个导轨沿竖井直径方向对称，从动轨下方连接罐笼，两端连接螺旋丝杠，螺旋丝杠与导轨内部螺纹配合，上端与从动轨端部相连，下端与同步传动装置相连，电机安置于从动轨上方，带动从动轨下方的同步传动装置旋转进而驱动螺旋丝杠转动，实现罐笼提升。本发明以低成本、高效率为前提设计，对以往的无绳提升技术进行了总结，大幅降低无绳提升系统的复杂程度和工程造价，维系了无绳提升系统与矿山生产系统原有工艺的衔接，在矿山恶劣环境下具有明显的适应性和实用性。
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