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公开(公告)号：CN116011324A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211635760.0
申请日：2022-12-19
Applicant: 东北大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及出一种TBM掘进循环稳定段推力的实时预测方法，所述方法包括：S1、获取输入特征数据；S2、将所述输入特征数据输入至预先训练的推力预测模型中，预先训练的所述推力预测模型输出推力的预测值；所述推力预测模型为第一双隐含层极限学习机TELM模型；所述第一双隐含层极限学习机TELM模型第一隐含层的激活函数为仿生映射激活函数，所述第一双隐含层极限学习机TELM模型第二隐含层的激活函数为双曲正切激活函数；其中，基于预先获取的用于训练的特征数据集，使用MRFO算法优化第一双隐含层极限学习机TELM模型获取预先训练的推力预测模型。
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公开(公告)号：CN111594198A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010366871.0
申请日：2020-04-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种开敞式TBM施工数据掘进循环划分方法，包括：A1、针对每一次TBM掘进循环，在TBM掘进循环后获取所述TBM掘进循环的参数数据；A2、基于所述TBM掘进循环的参数数据，对TBM掘进循环进行划分处理，确定所述TBM掘进循环中的上升段；A3、基于TBM掘进循环中的上升段和TBM掘进循环的参数数据，获取TBM掘进循环中的上升段所对应的参数数据；A4、根据所述TBM掘进循环中上升段所对应的参数数据，采用预先设定的预测算法对所述TBM掘进循环中的地质参数进行预测，获取预测结果。本发明利用刀盘扭矩设备性能参数与掘进速度、刀盘转速两个设备控制参数能有效划分出开敞式TBM掘进循环的空推段、上升段、稳定段、停机段四个阶段，掘进循环划分更精准、细致。
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公开(公告)号：CN111594197A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010366860.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于TBM岩机信息的隧洞断层段超前智能感知方法，包括：根据预先设定的第一类数据、第二类数据、第三类数据以及预先设定的第一基分类器、第二基分类器构建第三基分类器；在TBM掘进过程中，获取所述TBM掘进过程中任一掘进循环的关键参数的数据；基于所述TBM掘进过程中任一掘进循环的关键参数的数据、第三基分类器、预先设定的关键参数范围，确定所述TBM掘进过程中任一掘进循环所对应的掘进区段类型；判断所述所述TBM掘进过程中任一掘进循环所对应的掘进区段类型是否为预警段，若是，则发出预警信号。
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公开(公告)号：CN102698429A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210176029.6
申请日：2012-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种下棋机器人，包括棋盘、棋子、躯干、大臂、小臂和末端小手；躯干包括套筒和大臂梁固定板；大臂包括大臂梁和第一驱动电机；小臂包括小臂驱动部分和小臂执行部分；末端小手包括末端小手驱动部分和末端小手执行部分；还设有控制系统；该下棋机器人的控制方法，每次开始下棋前，记录当前棋盘每个位置棋子名字，大臂和小臂复位到初始位置；开始下棋后，检测棋盘各棋子位置变化，得出走动棋子的坐标；计算下棋决策；算出的走棋坐标，算出大臂和小臂转动角度，控制电机走到相应脉冲，电机带动末端小手将棋子放到决策位置；每步棋下完后，大臂和小臂回到初始位置。机器人抓取或者释放棋子原动力来自升降动力，实现机械自动抓取，结构简单，方便实用。
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公开(公告)号：CN111594198B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010366871.0
申请日：2020-04-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种开敞式TBM施工数据掘进循环划分方法，包括：A1、针对每一次TBM掘进循环，在TBM掘进循环后获取所述TBM掘进循环的参数数据；A2、基于所述TBM掘进循环的参数数据，对TBM掘进循环进行划分处理，确定所述TBM掘进循环中的上升段；A3、基于TBM掘进循环中的上升段和TBM掘进循环的参数数据，获取TBM掘进循环中的上升段所对应的参数数据；A4、根据所述TBM掘进循环中上升段所对应的参数数据，采用预先设定的预测算法对所述TBM掘进循环中的地质参数进行预测，获取预测结果。本发明利用刀盘扭矩设备性能参数与掘进速度、刀盘转速两个设备控制参数能有效划分出开敞式TBM掘进循环的空推段、上升段、稳定段、停机段四个阶段，掘进循环划分更精准、细致。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102114880B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110052846.6
申请日：2011-03-04
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，包括前臂、蓄能机构、能量转换机构、后臂、触发机构、控制系统、电池和调角柱；前臂由第一连接块、第一杆件和第二杆件固接而成；蓄能机构由一对同轴平行对称排列的扭簧或平行双列扭簧或左右对称的簧片组成，其前、后伸出端分别插装在前臂、后臂上；后臂由第二连接块、第三杆件、第四杆件和第三连接块固接形成；触发机构由触发扭簧、第二挂钩和第四连接块焊接而成，并固定在后臂后部；控制系统由电源部分、单片机部分和驱动部分组成；调角柱通过销轴连接在后臂末端。该机器人结构简单、性能稳定，一定程度上弥补了现有弹跳机器人功重比小、驱动时存在噪音和污染、驱动电压比较高的缺陷。
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公开(公告)号：CN101916115B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010237587.X
申请日：2010-07-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种微型共轴双旋翼飞行器控制装置及方法，属于飞行器控制技术领域。该装置包括地面装置和空中装置两部分；其中地面装置包括视频无线接收机、地面无线传输模块、地面处理器、显示器和上位机；空中装置包括有三轴磁航向传感器、三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、GPS、气压计、超声波传感器、ARM处理器、微型无线摄像头、视频解码模块、视频无线传输模块和空中无线传输模块。本发明的优点：提高了资源的利用率。其能够方便的实现飞行器群体的组网通讯。该系统能实现航拍和任务设定自主飞行以及地面寻迹自主飞行，自动手动可方便切换。
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公开(公告)号：CN102114880A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110052846.6
申请日：2011-03-04
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，包括前臂、蓄能机构、能量转换机构、后臂、触发机构、控制系统、电池和调角柱；前臂由第一连接块、第一杆件和第二杆件固接而成；蓄能机构由一对同轴平行对称排列的扭簧或平行双列扭簧或左右对称的簧片组成，其前、后伸出端分别插装在前臂、后臂上；后臂由第二连接块、第三杆件、第四杆件和第三连接块固接形成；触发机构由触发扭簧、第二挂钩和第四连接块焊接而成，并固定在后臂后部；控制系统由电源部分、单片机部分和驱动部分组成；调角柱通过销轴连接在后臂末端。该机器人结构简单、性能稳定，一定程度上弥补了现有弹跳机器人功重比小、驱动时存在噪音和污染、驱动电压比较高的缺陷。
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公开(公告)号：CN113033097A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110322241.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种开敞式TBM掘进循环的划分方法、围岩等级的预测方法、岩性预测方法，一种开敞式TBM掘进循环的划分方法包括：针对每一次TBM掘进循环，在TBM掘进循环后获取所述TBM掘进循环的参数数据；所述TBM掘进循环参数数据包括：所述TBM掘进循环中的刀盘扭矩数据、掘进速度数据、刀盘转速数据；基于所述TBM掘进循环的参数数据，对所述TBM掘进循环进行划分处理，确定所述TBM在掘进循环中依次相邻的空推段、上升段、稳定段、停机段。本发明还涉及一种围岩等级的预测方法，所述方法包括：获取待预测的每一掘进循环中的第二数据；将所述第二数据输入至训练后的分类模型，获取分类结果。
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公开(公告)号：CN111594197B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010366860.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于TBM岩机信息的隧洞断层段超前智能感知方法，包括：根据预先设定的第一类数据、第二类数据、第三类数据以及预先设定的第一基分类器、第二基分类器构建第三基分类器；在TBM掘进过程中，获取所述TBM掘进过程中任一掘进循环的关键参数的数据；基于所述TBM掘进过程中任一掘进循环的关键参数的数据、第三基分类器、预先设定的关键参数范围，确定所述TBM掘进过程中任一掘进循环所对应的掘进区段类型；判断所述所述TBM掘进过程中任一掘进循环所对应的掘进区段类型是否为预警段，若是，则发出预警信号。
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