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公开(公告)号：CN107345815A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710605987.3
申请日：2017-07-24
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明一种基于改进A*算法的家庭服务机器人路径规划方法，根据实际场景构建二维占据栅格地图，将各栅格标记为障碍区域或可行区域；创建OPEN队列保存已经生成而未被访问的节点信息；创建CLOSED队列保存已被访问的节点信息；将起始节点放入OPEN队列；将当前节点以及当前节点父节点到目标节点的距离之和作为启发代价，乘上启发量权重后将启发代价和实际代价之和作为总代价；运行改进的A*算法，在可行区域内搜寻初始节点到目标节点之间的最优路径；修启发量权重，即得到该环境下最佳的规划路径。本发明引入父节点以及改进A*算法的路径规划系统运行稳定，生成路径耗时少，遍历栅格数少，各性能指标均优于普通A*算法。
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